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dc.contributor.advisorGonçalves, Luiz Marcos Garciapt_BR
dc.contributor.authorBezerra, João Paulo de Araújopt_BR
dc.date.accessioned2014-12-17T14:55:03Z-
dc.date.available2014-12-12pt_BR
dc.date.available2014-12-17T14:55:03Z-
dc.date.issued2006-05-19pt_BR
dc.identifier.citationBEZERRA, João Paulo de Araújo. Um sistema de visão para navegação robusta de uma plataforma robótica semi-autônoma. 2006. 83 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2006.por
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15176-
dc.description.abstractLarge efforts have been maden by the scientific community on tasks involving locomotion of mobile robots. To execute this kind of task, we must develop to the robot the ability of navigation through the environment in a safe way, that is, without collisions with the objects. In order to perform this, it is necessary to implement strategies that makes possible to detect obstacles. In this work, we deal with this problem by proposing a system that is able to collect sensory information and to estimate the possibility for obstacles to occur in the mobile robot path. Stereo cameras positioned in parallel to each other in a structure coupled to the robot are employed as the main sensory device, making possible the generation of a disparity map. Code optimizations and a strategy for data reduction and abstraction are applied to the images, resulting in a substantial gain in the execution time. This makes possible to the high level decision processes to execute obstacle deviation in real time. This system can be employed in situations where the robot is remotely operated, as well as in situations where it depends only on itself to generate trajectories (the autonomous case)eng
dc.formatapplication/pdfpor
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Federal do Rio Grande do Nortepor
dc.rightsAcesso Abertopor
dc.subjectpor
dc.subjectRobô móvelpor
dc.subjectDetecção de obstáculospor
dc.subjectVisão computacionalpor
dc.subjectVisão estéreopor
dc.subjecteng
dc.subjectMobile Roboteng
dc.subjectObstacle detectioneng
dc.subjectComputer visioneng
dc.subjectStereo visioneng
dc.titleUm sistema de visão para navegação robusta de uma plataforma robótica semi-autônomapor
dc.typemasterThesispor
dc.publisher.countryBRpor
dc.publisher.initialsUFRNpor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapor
dc.contributor.authorLatteshttp://lattes.cnpq.br/5715183459307828por
dc.contributor.advisorLatteshttp://lattes.cnpq.br/1562357566810393por
dc.contributor.referees1Farias, Ricardo Cordeiro dept_BR
dc.contributor.referees1Latteshttp://lattes.cnpq.br/9063837162469343por
dc.contributor.referees2Dória Neto, Adrião Duartept_BR
dc.contributor.referees2Latteshttp://lattes.cnpq.br/1987295209521433por
dc.contributor.referees3Alsina, Pablo Javierpt_BR
dc.contributor.referees3Latteshttp://lattes.cnpq.br/3653597363789712por
dc.description.resumoGrandes esforços têm sido despendidos pela comunidade científica em tarefas de locomoção de robôs móveis. Para a execução deste tipo de tarefa, devemos desenvolver no robô a habilidade de navegação no ambiente de forma segura, isto é, sem que haja colisões contra objetos. Para que isto seja realizado, faz-se necessário implementar estratégias que possibilitem a detecção de obstáculos. Neste trabalho, abordamos este problema, propondo um sistema capaz de coletar informações sensoriais e estimar a possibilidade de ocorrência de obstáculos no percurso de um robô móvel. Câmeras estéreo, posicionadas paralelamente uma à outra, numa estrutura acoplada ao robô, são empregadas como o dispositivo sensorial principal, pos- sibilitando a geração de um mapa de disparidades. Otimizações de código e uma estratégia de redução e abstração de dados são aplicadas às imagens, resultando num ganho substancial no tempo de execução. Isto torna possível aos processos de decisão de mais alto nível executar o desvio de obstáculos em tempo real. Este sistema pode ser empregado em situações onde o robô seja tele-operado, bem como em situações onde ele dependa de si próprio para gerar trajetórias (no caso autônomo)por
dc.publisher.departmentAutomação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicaçõespor
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICApor
Appears in Collections:PPGEE - Mestrado em Engenharia Elétrica e de Computação

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