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dc.contributor.advisorAlsina, Pablo Javierpt_BR
dc.contributor.authorBezerra, Clauber Gomespt_BR
dc.date.accessioned2014-12-17T14:56:01Z-
dc.date.available2006-12-20pt_BR
dc.date.available2014-12-17T14:56:01Z-
dc.date.issued2004-03-08pt_BR
dc.identifier.citationBEZERRA, Clauber Gomes. Localização de um robô móvel usando odometria e marcos naturais. 2004. 122 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2004.por
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15411-
dc.description.abstractSeveral methods of mobile robot navigation request the mensuration of robot position and orientation in its workspace. In the wheeled mobile robot case, techniques based on odometry allow to determine the robot localization by the integration of incremental displacements of its wheels. However, this technique is subject to errors that accumulate with the distance traveled by the robot, making unfeasible its exclusive use. Other methods are based on the detection of natural or artificial landmarks present in the environment and whose location is known. This technique doesnt generate cumulative errors, but it can request a larger processing time than the methods based on odometry. Thus, many methods make use of both techniques, in such a way that the odometry errors are periodically corrected through mensurations obtained from landmarks. Accordding to this approach, this work proposes a hybrid localization system for wheeled mobile robots in indoor environments based on odometry and natural landmarks. The landmarks are straight lines de.ned by the junctions in environments floor, forming a bi-dimensional grid. The landmark detection from digital images is perfomed through the Hough transform. Heuristics are associated with that transform to allow its application in real time. To reduce the search time of landmarks, we propose to map odometry errors in an area of the captured image that possesses high probability of containing the sought markeng
dc.formatapplication/pdfpor
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Federal do Rio Grande do Nortepor
dc.rightsAcesso Abertopor
dc.subjectRobô Móvelpor
dc.subjectDeterminação de Posepor
dc.subjectMarcos Naturaispor
dc.subjectOdometriapor
dc.subjectMobile Roboteng
dc.subjectPose Determinationeng
dc.subjectNatural Landmarkseng
dc.subjectOdometryeng
dc.titleLocalização de um robô móvel usando odometria e marcos naturaispor
dc.typemasterThesispor
dc.publisher.countryBRpor
dc.publisher.initialsUFRNpor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapor
dc.contributor.authorIDpor
dc.contributor.authorLatteshttp://lattes.cnpq.br/2442753555946120por
dc.contributor.advisorIDpor
dc.contributor.advisorLatteshttp://lattes.cnpq.br/3653597363789712por
dc.contributor.advisor-co1Medeiros, Adelardo Adelino Dantas dept_BR
dc.contributor.advisor-co1IDpor
dc.contributor.advisor-co1Latteshttp://lattes.cnpq.br/6787525856497063por
dc.contributor.referees1Dória Neto, Adrião Duartept_BR
dc.contributor.referees1IDpor
dc.contributor.referees1Latteshttp://lattes.cnpq.br/1987295209521433por
dc.description.resumoDiversos métodos de navegação de robôs móveis requerem a medição da posição e orientação do robô no seu espaço de trabalho. No caso de robôs móveis com rodas, técnicas baseadas em odometria permitem determinar a localização do robô através da integração de medições dos deslocamentos incrementais de suas rodas. No entanto, essa técnica está sujeita a erros que se acumulam com a distância percorrida pelo robô, o que inviabiliza o seu uso exclusivo. Outros métodos se baseiam na detecção de marcos naturais ou artificiais, cuja localização é conhecida, presentes no ambiente. Apesar desta técnica não gerar erros cumulativos, ela pode requisitar um tempo de processamento bem maior do que o uso de odometria. Assim, muitos métodos fazem uso de ambas as técnicas, de modo a corrigir periodicamente os erros de odometria, através de medições obtidas a partir dos marcos. De acordo com esta abordagem, propomos neste trabalho um sistema híbrido de localização para robôs móveis com rodas em ambientes internos, baseado em odometria e marcos naturais, onde os marcos adotados são linhas retas definidas pelas junções existentes no piso do ambiente, formando uma grade bi-dimensional no chão. Para a detecção deste tipo de marco, a partir de imagens digitais, é utilizada a transformada de Hough, associada a heurísticas que permitem a sua aplicação em tempo real. Em particular, para reduzir o tempo de busca dos marcos, propomos mapear erros de odometria em uma região da imagem capturada que possua grande probabilidade de conter o marco procuradopor
dc.publisher.departmentAutomação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicaçõespor
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICApor
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