Desenvolvimento de solução para SLAM utilizando visão de teto

Silva, Luiz Henrique Rodrigues da

Use este identificador para citar ou linkar para este item: https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/15503

Registro completo de metadados

Campo DC	Valor	Idioma
dc.contributor.advisor	Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de	pt_BR
dc.contributor.author	Silva, Luiz Henrique Rodrigues da	pt_BR
dc.date.accessioned	2014-12-17T14:56:19Z	-
dc.date.available	2014-11-24	pt_BR
dc.date.available	2014-12-17T14:56:19Z	-
dc.date.issued	2014-01-24	pt_BR
dc.identifier.citation	SILVA, Luiz Henrique Rodrigues da. Desenvolvimento de solução para SLAM utilizando visão de teto. 2014. 72 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2014.	por
dc.identifier.uri	https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15503	-
dc.description.abstract	This work intends to show a new and few explored SLAM approach inside the simultaneous localization and mapping problem (SLAM). The purpose is to put a mobile robot to work in an indoor environment. The robot should map the environment and localize itself in the map. The robot used in the tests has an upward camera and encoders on the wheels. The landmarks in this built map are light splotches on the images of the camera caused by luminaries on the ceil. This work develops a solution based on Extended Kalman Filter to the SLAM problem using a developed observation model. Several developed tests and softwares to accomplish the SLAM experiments are shown in details	eng
dc.description.sponsorship	Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior	pt_BR
dc.format	application/pdf	por
dc.language	por	por
dc.publisher	Universidade Federal do Rio Grande do Norte	por
dc.rights	Acesso Aberto	por
dc.subject	Cv-SLAM. Filtro de Kalman Estendido. Manchas de Luminosidade. Robô Móvel	por
dc.subject	Cv-SLAM. Extended Kalman Filter. Light Splotches. Mobile Robot	eng
dc.title	Desenvolvimento de solução para SLAM utilizando visão de teto	por
dc.type	masterThesis	por
dc.publisher.country	BR	por
dc.publisher.initials	UFRN	por
dc.publisher.program	Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica	por
dc.contributor.authorID		por
dc.contributor.authorLattes	http://lattes.cnpq.br/1047010359211482	por
dc.contributor.advisorID		por
dc.contributor.advisorLattes	http://lattes.cnpq.br/6787525856497063	por
dc.contributor.referees1	Alsina, Pablo Javier	pt_BR
dc.contributor.referees1ID		por
dc.contributor.referees1Lattes	http://lattes.cnpq.br/3653597363789712	por
dc.contributor.referees2	Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes	pt_BR
dc.contributor.referees2ID		por
dc.contributor.referees2Lattes	http://lattes.cnpq.br/3276436982330644	por
dc.contributor.referees3	Santana, André Macêdo	pt_BR
dc.contributor.referees3ID		por
dc.contributor.referees3Lattes	http://lattes.cnpq.br/5971556358191272	por
dc.description.resumo	Este trabalho visa mostrar uma abordagem pouco explorada do problema de mapeamento e localização simultâneos (SLAM). Comfimde trabalhar emumambiente fechado, uma plataforma robótica móvel deve construir um mapa do ambiente e se localizar dentro deste mapa. A plataforma robótica utilizada possui uma câmera voltada para o teto (ascendente) e odometria para as rodas. As marcas que compõem o mapa são manchas luminosas na imagem capturada pela câmera causadas pelas luminárias no teto. Este trabalho desenvolve uma solução baseada no Filtro de Kalman Estendido para o SLAM com um modelo de observação desenvolvido. Diversos testes e programas desenvolvidos para realização do SLAM são apresentados em detalhes	por
dc.publisher.department	Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações	por
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA	por
Aparece nas coleções:	PPGEE - Mestrado em Engenharia Elétrica e de Computação

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Arquivo	Descrição	Tamanho	Formato
LuizHRS_DISSERT.pdf		5,55 MB	Adobe PDF	Visualizar/Abrir

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