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Title: Arquitetura de Software para Barcos Robóticos
Authors: Santos, Einstein Gomes dos
Keywords: Sistemas Robóticos Autônomos. Veleiros Autônomos. Arquitetura de Software;Autonomous Robotic Systems. Autonomous Sailboats. Software Architecture
Issue Date: 23-Jan-2014
Publisher: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Citation: SANTOS, Einstein Gomes dos. Arquitetura de Software para Barcos Robóticos. 2014. 82 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2014.
Portuguese Abstract: Propomos neste trabalho uma arquitetura de software para barcos robóticos destinados a atuarem em ambientes aquáticos diversos, de forma totalmente autônoma, realizando telemetria com uma estação-base e desta recebendo missões a serem realizadas. Tal proposta visa aplicar-se dentro do projeto N-Boat do laboratório Natalnet-DCA, que tem como objetivo principal capacitar um veleiro a navegar autonomamente. Os componentes constituintes dessa arquitetura são os módulos de memória, estratégia, comunicação, sensoriamento, atuação, energia, segurança e supervisão, formando estes os sistemas do barco e da estação-base. Para sua validação foi desenvolvido um simulador implementado na linguagem C e utilizando recursos da API gráfica OpenGL, cujos principais resultados foram obtidos na implementação dos módulos de memória, de atuação e de estratégia, mais especificamente no compartilhamento de dados, no controle das velas e do leme e no planejamento de rotas curtas baseado em um algoritmo de navegação, respectivamente. Os resultados dos experimentos realizados, mostrados no presente trabalho, indicam a viabilidade da utilização real da arquitetura de software desenvolvida e sua aplicação na área da robótica móvel autônoma
Abstract: We propose in this work a software architecture for robotic boats intended to act in diverse aquatic environments, fully autonomously, performing telemetry to a base station and getting this mission to be accomplished. This proposal aims to apply within the project N-Boat Lab NatalNet DCA, which aims to empower a sailboat navigating autonomously. The constituent components of this architecture are the memory modules, strategy, communication, sensing, actuation, energy, security and surveillance, making these systems the boat and base station. To validate the simulator was developed in C language and implemented using the graphics API OpenGL resources, whose main results were obtained in the implementation of memory, performance and strategy modules, more specifically data sharing, control of sails and rudder and planning short routes based on an algorithm for navigation, respectively. The experimental results, shown in this study indicate the feasibility of the actual use of the software architecture developed and their application in the area of autonomous mobile robotics
URI: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15509
Appears in Collections:PPGEE - Mestrado em Engenharia Elétrica e de Computação

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