Real-Time Visual SLAM Using Pre - Existing Floor Lines as Landmarks and a Single Camera

Abstract

This work proposes a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technique based on Extended Kalman Filter (EKF) to navigate a robot in an indoor environment using odometry and pre-existing lines on the floor as landmarks. The lines are identified by using the Hough transform. The prediction phase of the EKF is implemented using the odometry model of the robot. The update phase directly uses the parameters of the lines detected by the Hough transform without additional intermediate calculations. Experiments with real data are presented. RESUMO: Este trabalho propõe uma técnica para SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) baseada no filtro de Kalman estendido (EKF) para navegar um robô em um ambiente indoor usando odometria e linhas pré-existentes no chão como marcos. As linhas são identificadas usando a transformada de Hough. A fase de predição do EKF é feita usando o modelo de odometria do robô. A fase de atualização usa diretamente os parâmetros das linhas detectados pela transformada de Hough sem cálculos adicionais intermediários. São apresentados experimentos com dados reais