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Title: Controlador adaptativo backstepping a estrutura variável
Authors: Queiroz, Kurios Iuri Pinheiro de Melo
Keywords: Controle adaptativo;Robustez;Sistemas com estrutura variável;Controlador Backstepping Adaptativo;Adaptive Control;Robustness;Variable Structure Systems;Adaptive Backstepping Controller
Issue Date: 20-Nov-2008
Publisher: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Citation: QUEIROZ, Kurios Iuri Pinheiro de Melo. Controlador adaptativo backstepping a estrutura variável. 2008. 69 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2008.
Portuguese Abstract: Neste trabalho, um controlador adaptativo backstepping a estrutura variável (Variable Structure Adaptive Backstepping Controller, VS-ABC) é apresentado para plantas monovariáveis, lineares e invariantes no tempo com grau relativo unitário. Ao invés das tradicionais leis integrais para estimação dos parâmetros da planta, leis chaveadas são utilizadas com o objetivo de aumentar a robustez em relação a incertezas paramétricas e distúrbios externos, bem como melhorar o desempenho transitório do sistema. Adicionalmente, o projeto do novo controlador é mais intuitivo quando comparado ao controlador backstepping original, uma vez que os relés introduzidos apresentam amplitudes diretamente relacionadas com os parâmetros nominais da planta. Esta nova abordagem, com uso de estrutura variável, também reduz a complexidade das implementações práticas, motivando a utilização de componentes industriais, tais como, FPGAs (Field Programmable Gate Arrays ), MCUs (Microcontrollers) e DSPs (Digital Signal Processors). Simulações preliminares para um sistema instável de primeira e segunda ordem são apresentadas de modo a corroborar os estudos. Um dos exemplos de Rohrs é ainda abordado através de simulações, para os dois cenários adaptativos: o controlador backstepping adaptativo original e o VS-ABC
URI: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/18563
Appears in Collections:PPGEE - Mestrado em Engenharia Elétrica e de Computação

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