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Title: Controle com adaptação em modo dual utilizando uma rede RBF
Authors: Oliveira, Odailson Cavalcante de
Keywords: Controle adaptativo;Controle em modo dual;Redes neurais;Funções de base radial
Issue Date: 1-Sep-2016
Citation: OLIVEIRA, Odailson Cavalcante de. Controle com adaptação em modo dual utilizando uma rede RBF. 2016. 94f. Tese (Doutorado em Engenharia Elétrica e de Computação) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2016.
Portuguese Abstract: Neste trabalho será apresentada uma estratégia de controle utilizando uma rede com funções de base radial (rede RBF) com adaptação em modo dual. O objetivo da estratégia é utilizar a capacidade aproximativa da rede RBF no controle de sistemas não-lineares desconhecidos, ou conhecidos com incertezas. O controle proposto utiliza a estrutura do Controle Adaptativo por Modelo de Referência (MRAC) e uma rede RBF cujos parâmetros são ajustados em tempo real através de uma adaptação em modo dual, o que permitirá um rápido transitório e um sinal de controle suave em regime permanente. A adaptação em modo dual dos parâmetros da rede RBF é feita usando a função tangente hiperbólica, que durante o transitório proporcionará um comportamento similar ao controle por estrutura variável, e durante o regime permanente atuarão as leis integrais do MRAC reguladas pela função secante hiperbólica. A tangente hiperbólica é usada no lugar da função sinal das leis chaveadas para reduzir o fenômeno de chattering. A função secante hiperbólica é usada para regular a lei integral, aumentando seu efeito em regime permanente e reduzindo durante o transitório, evitando oscilações na resposta do sistema. Serão apresentadas uma prova de estabilidade baseada na teoria de Lyapunov para a rede RBF em modo dual e comparações através de simulações.
Abstract: This work presents a control strategy using a network with radial basis function (RBF network) with adaptation in dual mode. The objective of the strategy is to use the approximate capacity of the RBF network to control nonlinear systems with unknown parameters or with uncertainties. The proposed control uses the structure of Model Reference Adaptive Control (MRAC) and a RBF network whose parameters are adjusted in real time in dual mode, which will allow a fast transient and a smooth control signal in steady state. The dual mode adaptive method of RBF network parameters uses the hyperbolic tangent function, which during the transient provides a similar behavior to variable structure control, and integral laws of MRAC that are regulated by a hyperbolic secant function during steady state. A hyperbolic tangent is used instead of signal function what reduces the chattering phenomenon. A hyperbolic secant is used to regulate the integral law, increasing its effects on steady state and reducing on transient time. It is presented a Lyapunov proof for dual mode method and comparisons through simulations.
URI: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/22214
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