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Título: Técnica de rastreamento e perseguição de alvo utilizando o algoritmo Haar cascade aplicada a robôs terrestres com restrições de movimento
Autor(es): Pereira, Rafael Cardoso
Palavras-chave: Visão computacional;Detecção de alvo;Estimativa de configuração;Classificadores cascata;Controle não-holonômico;Controle com restrições;Geração de caminhos
Data do documento: 21-Jun-2017
Citação: PEREIRA, Rafael Cardoso. Técnica de rastreamento e perseguição de alvo utilizando o algoritmo Haar cascade aplicada a robôs terrestres com restrições de movimento. 2017. 104f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecatrônica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2017.
Resumo: The ability to follow or move along with a specified moving person or object, is a necessary skill in several autonomous agents. Such agents are widely used to perform various tasks in everyday life, and they can be applied either in everyday tasks, such as in supermarket carts or cleaning environments, as well in high-risk tasks like large industries or autonomous cars. The idea presented here is to develop a target tracking and following method applicable to mobile wheeled land robots that have restrictions on their movement, which means that standard control techniques cannot always be applied. The work developed here also takes into account the use of a target detection technique that can be adapted to practically any type of target stipulated by the designer according to the needs of its application. The development of the proposed methods is accomplished by adding standard recognition techniques used in common RGB type cameras, position estimation and orientation techniques, and intelligent control algorithms, with a low computational cost, applicable to robots with movement restrictions.
metadata.dc.description.resumo: A habilidade de seguir ou de se mover acompanhando uma pessoa ou um objeto especificado, capaz de se deslocar, é uma perícia necessária em diversos agentes autônomos. Tais agentes são amplamente utilizados para realizar várias tarefas presentes no cotidiano, podendo ser aplicados tanto em tarefas corriqueiras, como em carrinhos de supermercado ou limpeza de ambientes, quanto às tarefas de mais alto risco, como em grandes indústrias ou carros autônomos. A ideia apresentada aqui é a de desenvolver um método de rastreamento e perseguição de alvo aplicável à robôs móveis terrestres com rodas que possuem restrições em sua movimentação, que fazem com que técnicas de controle padrão nem sempre possam ser aplicadas. O trabalho desenvolvido aqui também leva em consideração a utilização de uma técnica de detecção de alvo que possa se tornar adaptável a praticamente qualquer tipo de alvo estipulado pelo projetista de acordo com as necessidades de sua aplicação. O desenvolvimento dos métodos propostos foram realizados agregando técnicas de reconhecimento de padrões utilizados em câmeras de padrão RGB comuns, técnicas de estimativa de posição e orientação e algoritmos de controle inteligentes, que possuem baixo custo computacional, aplicáveis a robôs com restrições de movimentação.
URI: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/23739
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