Navegando por Autor "Bezerra, Rodrigo Rodrigues"
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TCC Odometria baseada em unidade de medida inercial para andador robótico inteligente(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2022-07-27) Bezerra, Rodrigo Rodrigues; Alsina, Pablo Javier; Araújo, Márcio Valério de; Nogueira, Marcelo BorgesEste trabalho tem como objetivo o desenvolvimento da parte eletrônica e de calibração de odometria de um andador robótico inteligente, do inglês Smart Walker, para que se locomova em ambientes conhecidos e colete os dados de localização da forma mais precisa possível em um sistema de sensores inerciais presentes em um microchip de Unidade de Medidas Inerciais, da sigla IMU (do inglês, Inertial Measurement Unit) . A composição da arquitetura eletrônica inclui um microcomputador embarcado, chamado de Beaglebone Blue, e o microcontrolador, Arduino Uno, assim como motores de corrente contínua e seu driver, composto de duas pontes H, em formato de shield. Por fim é realizado testes com algorítimos de controle manual do robô para coleta de dados em percurso para cálculo de erros de precisão no sistema de localização odométrico.