Navegando por Autor "Ribeiro, William da Cunha"
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TCC Projeto e implementação de robô autônomo com rodas(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2021-09-17) Ribeiro, William da Cunha; Alsina, Pablo Javier; 0000-0002-9753-4038; http://lattes.cnpq.br/5262193549053828; Araújo, Fábio Meneghetti Ugulino de; Cavalcante, Mário Sérgio Freitas FerreiraUtilizando os conceitos de robótica móvel, este trabalho tem como o objetivo a criação de um robô autônomo com rodas para se locomover em um ambiente conhecido, utilizando sensores contadores de giro, os encoders, responsáveis por medir as rotações realizadas pelos motores, para então ser possível calcular a posição, orientação e até velocidade do robô. Neste trabalho será relatado toda a criação do robô, nomeado de Alice, a criação de sua estrutura física como o chassi, desenhados em um sistema CAD, confeccionado em material MDF. Seus sistemas eletrônicos, como o microcomputador utilizado, o Raspberry Pi 3 e o microcontrolador, o Arduino Mega, assim como motores e encoders. Por fim, até os algoritmos de movimentação e localização utilizados, como a odometria, controlador de posição e controlador de velocidade. No fim, será submetido o robô a testes de movimentação, pondo a prova o sistema robótico criado e montado, assim como seu sistema de localização odométrico.Dissertação Robô autônomo para rondas de monitoramento em ambientes industriais(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2025-02-07) Ribeiro, William da Cunha; Alsina, Pablo Javier; Araújo, Marcio Valério de; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; http://lattes.cnpq.br/5262193549053828; Nogueira, Marcelo Borges; Florêncio, Heitor Medeiros; Dias, Anfranserai MoraisEste estudo tem como objetivo desenvolver um sistema robótico especializado na realização autônoma de rondas em ambientes industriais, utilizando técnicas de visão computacional para correção da odometria. A adoção desta abordagem é justificada pela complexidade e custo associado à substituição dos manômetros analógicos por modelos conectados à rede de automação. Essa substituição implicaria em paradas de produção, resultando em lucros cessantes para a indústria durante o processo de retrofit. Além disso, destaca-se a vantagem em relação às rondas tradicionalmente realizadas por operadores humanos, que consomem tempo e interferem em atividades intelectuais mais estratégicas, como análise de dados de produção, controle de desempenho e atividades preventivas na fábrica. A localização do robô é baseada na fusão de odometria e localização por meio de marcos, utilizando o padrão de tags ArUco. Essa abordagem proporciona uma referência visual para a navegação autônoma do robô, permitindo a correção da odometria e, consequentemente, a correção da sua localização no ambiente de trabalho. A arquitetura de hardware e software embarcada é fundamental para o funcionamento eficiente do sistema. A odometria e o controle dos motores do robô são processados por um microcontrolador dedicado (Arduino), enquanto a comunicação e o gerenciamento de tarefas de alto nível, incluindo visão computacional e navegação, são realizados por um ESP32. Essa distribuição de tarefas permite uma operação eficiente e otimizada, garantindo que os diferentes módulos do robô trabalhem de forma coordenada. Como parte do teste de validação, o robô realiza a captura de imagens dos manômetros ao longo do percurso. Esse processo visa registrar visualmente os dispositivos sem a necessidade de realizar a extração e interpretação automática dos valores indicados. Essa abordagem assegura que os dados visuais estejam disponíveis para análise posterior sem comprometer o desempenho do robô durante a operação. Este trabalho apresenta uma solução inovadora para a supervisão de manômetros analógicos em ambientes industriais, destacando a eficácia da visão computacional e da autonomia robótica. A abordagem proposta não apenas otimiza os recursos financeiros, evitando a substituição dispendiosa dos manômetros, mas também aumenta a eficiência operacional, liberando os operadores para tarefas mais estratégicas.