Navegando por Autor "Yamamoto, Marcelo Minicuci"
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Dissertação Planejamento cooperativo de tarefas em um ambiente de futebol de robôs(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2005-02-04) Yamamoto, Marcelo Minicuci; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/0580853489459705; Botelho, Sílvia Silva da Costa; ; http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4723628Z9; Oliveira, Luiz Affonso Henderson Guedes de; ; http://lattes.cnpq.br/7987212907837941Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um método de coordenação e cooperação para uma frota de mini-robôs móveis. O escopo do desenvolvimento é o futebol de robôs. Trata-se de uma plataforma bem estruturada, dinâmica e desenvolvida no mundo inteiro. O futebol de robôs envolve diversos campos do conhecimento incluindo: visão computacional, teoria de controle, desenvolvimento de circuitos microcontrolados, planejamento cooperativo, entre outros. A título de organização os sistema foi dividido em cinco módulos: robô, visão, localização, planejamento e controle. O foco do trabalho se limita ao módulo de planejamento. Para auxiliar seu desenvolvimento um simulador do sistema foi implementado. O simulador funciona em tempo real e substitui os robôs reais. Dessa forma os outros módulos permanecem praticamente inalterados durante uma simulação ou execução com robôs reais. Para organizar o comportamento dos robôs e produzir a cooperação entre eles foi adotada uma arquitetura hierarquizada: no mais alto nível está a escolha do estilo de jogo do time; logo abaixo decide-se o papel que cada jogador deve assumir; associado ao papel temos uma ação específica e finalmente calcula-se a referência de movimento do robô. O papel de um robô dita o comportamento do robô na dada ocasião. Os papéis são alocados dinamicamente durante o jogo de forma que um mesmo robô pode assumir diferentes papéis no decorrer da partida