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dc.contributor.advisorGonçalves, Luiz Marcos Garciapt_BR
dc.contributor.authorSouza, Anderson Abner de Santanapt_BR
dc.date.accessioned2014-12-17T14:55:08Z-
dc.date.available2009-03-04pt_BR
dc.date.available2014-12-17T14:55:08Z-
dc.date.issued2008-02-15pt_BR
dc.identifier.citationSOUZA, Anderson Abner de Santana. Mapeamento com Sonar Usando Grade de Ocupação baseado em Modelagem Probabilística. 2008. 71 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2008.por
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15203-
dc.description.abstractIn this work, we propose a probabilistic mapping method with the mapped environment represented through a modified occupancy grid. The main idea of the proposed method is to allow a mobile robot to construct in a systematic and incremental way the geometry of the underlying space, obtaining at the end a complete environment map. As a consequence, the robot can move in the environment in a safe way, based on a confidence value of data obtained from its perceptive system. The map is represented in a coherent way, according to its sensory data, being these noisy or not, that comes from exterior and proprioceptive sensors of the robot. Characteristic noise incorporated in the data from these sensors are treated by probabilistic modeling in such a way that their effects can be visible in the final result of the mapping process. The results of performed experiments indicate the viability of the methodology and its applicability in the area of autonomous mobile robotics, thus being an contribution to the fieldeng
dc.formatapplication/pdfpor
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Federal do Rio Grande do Nortepor
dc.rightsAcesso Abertopor
dc.subjectProbabilidadepor
dc.subjectOdometriapor
dc.subjectMapeamentopor
dc.subjectGrade de ocupaçãopor
dc.subjectProbabilityeng
dc.subjectOdometryeng
dc.subjectMappingeng
dc.subjectOccupancy Grideng
dc.titleMapeamento com Sonar Usando Grade de Ocupação baseado em Modelagem Probabilísticapor
dc.typemasterThesispor
dc.publisher.countryBRpor
dc.publisher.initialsUFRNpor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapor
dc.contributor.authorIDpor
dc.contributor.authorLatteshttp://lattes.cnpq.br/2563070123322776por
dc.contributor.advisorIDpor
dc.contributor.advisorLatteshttp://lattes.cnpq.br/1562357566810393por
dc.contributor.advisor-co1Medeiros, Adelardo Adelino Dantas dept_BR
dc.contributor.advisor-co1IDpor
dc.contributor.advisor-co1Latteshttp://lattes.cnpq.br/6787525856497063por
dc.contributor.referees1Alsina, Pablo Javierpt_BR
dc.contributor.referees1IDpor
dc.contributor.referees1Latteshttp://lattes.cnpq.br/3653597363789712por
dc.contributor.referees2Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandespt_BR
dc.contributor.referees2IDpor
dc.contributor.referees2Latteshttp://lattes.cnpq.br/3276436982330644por
dc.description.resumoNeste trabalho, propomos um método de mapeamento probabilístico com a representação do ambiente mapeado em uma grade de ocupação modificada. A idéia principal do método proposto é deixar que um robô móvel construa de forma sistemática e incremental a geometria do seu entorno, obtendo ao final um mapa completo do ambiente. Como conseqüência, o robô poderá locomover-se no seu ambiente de modo seguro, baseando-se em um índice de confiabilidade dos dados colhidos do seu sistema perceptivo. O mapa é representado de forma coerente com os dados sensoriais, sejam esses ruidosos ou não, oriundos dos sensores externoceptivos e proprioceptivos do robô. Os ruídos característicos incorporados nos dados de tais sensores são tratados por modelagem probabilística, de modo que seus efeitos possam ser visíveis no resultado final do processo de mapeamento. Os resultados dos experimentos realizados, mostrados no presente trabalho, indicam a viabilidade desta metodologia e sua aplicabilidade na área da robótica móvel autônoma, sendo assim uma contribuição para a áreapor
dc.publisher.departmentAutomação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicaçõespor
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICApor
Appears in Collections:PPGEE - Mestrado em Engenharia Elétrica e de Computação

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