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dc.contributor.advisorAlsina, Pablo Javierpt_BR
dc.contributor.authorDias, Anfranserai Moraispt_BR
dc.date.accessioned2014-12-17T14:56:04Z-
dc.date.available2007-07-26pt_BR
dc.date.available2014-12-17T14:56:04Z-
dc.date.issued2002-08-02pt_BR
dc.identifier.citationDIAS, Anfranserai Morais. Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual. 2002. 92 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2002.por
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15426-
dc.description.abstractIn conventional robot manipulator control, the desired path is specified in cartesian space and converted to joint space through inverse kinematics mapping. The joint references generated by this mapping are utilized for dynamic control in joint space. Thus, the end-effector position is, in fact, controlled indirectly, in open-loop, and the accuracy of grip position control directly depends on the accuracy of the available kinematic model. In this report, a new scheme for redundant manipulator kinematic control, based on visual servoing is proposed. In the proposed system, a robot image acquired through a CCD camera is processed in order to compute the position and orientation of each link of the robot arm. The robot task is specified as a temporal sequence of reference images of the robot arm. Thus, both the measured pose and the reference pose are specified in the same image space, and its difference is utilized to generate a cartesian space error for kinematic control purposes. The proposed control scheme was applied in a four degree-of-freedom planar redundant robot arm, experimental results are showneng
dc.formatapplication/pdfpor
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Federal do Rio Grande do Nortepor
dc.rightsAcesso Abertopor
dc.subjectManipulador Redundantepor
dc.subjectRealimentação Visualpor
dc.subjectControlepor
dc.subjectServo-visãopor
dc.subjectRedundant Manipulatoreng
dc.subjectVisual Feedbackeng
dc.subjectControleng
dc.subjectServo-visioneng
dc.titleControle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visualpor
dc.typemasterThesispor
dc.publisher.countryBRpor
dc.publisher.initialsUFRNpor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapor
dc.contributor.authorLatteshttp://lattes.cnpq.br/2522861105234810por
dc.contributor.advisorLatteshttp://lattes.cnpq.br/3653597363789712por
dc.contributor.advisor-co1Medeiros, Adelardo Adelino Dantas dept_BR
dc.contributor.advisor-co1IDCPF:44418620400por
dc.contributor.advisor-co1Latteshttp://lattes.cnpq.br/6787525856497063por
dc.contributor.referees1Dória Neto, Adrião Duartept_BR
dc.contributor.referees1Latteshttp://lattes.cnpq.br/1987295209521433por
dc.description.resumoNo controle convencional de manipuladores robóticos, a trajetória desejada é especificada em espaço cartesiano e mapeada para espaço de juntas através do modelo cinemático inverso do manipulador. As novas referências assim geradas são utilizadas para fins de controle dinâmico em espaço de juntas, desde modo a posição da garra é controlada efetivamente em malha aberta e a precisão do controle depende diretamente da precisão do modelo cinemático disponível. Esta dissertação apresenta um novo algoritmo de controle cinemático para braços redundantes baseado em realimentação visual. No sistema proposto, a imagem do robô é captada por uma câmera e processada, para obter a posição e orientação de cada um dos elos do robô. A trajetória do robô é especificada na forma de uma seqüência temporal de imagens de referência do braço robótico. Assim, ambas as poses, a medida e a de referência são especificadas no mesmo espaço de imagem e a sua diferença é utilizada para gerar um erro em espaço cartesiano para propósitos de controle cinemático. O esquema de controle proposto foi aplicado a um manipulador redundante planar de quatro graus de liberdade, resultados experimentais são apresentadospor
dc.publisher.departmentAutomação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicaçõespor
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICApor
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