1. Universidade Federal do Rio Grande do Norte
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3. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e de Computação
4. PPGEE - Mestrado em Engenharia Elétrica e de Computação

Title:	Um modelo de unidade de medida inercial utilizando três acelerômetros triaxiais
Authors:	Silva, Anderson Braulio Nobrega da
Keywords:	Acelerômetro. Giroscópio. Sistema de navegação inercial;Accelerometer. Gyroscope. Inertial navigation system
Issue Date:	7-Oct-2013
Publisher:	Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Citation:	SILVA, Anderson Braulio Nobrega da. Um modelo de unidade de medida inercial utilizando três acelerômetros triaxiais. 2013. 66 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2013.
Portuguese Abstract:	No espaço tridimensional, um corpo rígido qualquer pode efetuar translações e ou rotações em relação a cada um de seus eixos. Identificar com precisão o deslocamento realizado por um corpo é fundamental para alguns tipos de sistemas em engenharia. Em sistemas de navegação inercial tradicionais, utilizam-se acelerômetros para reconhecer a aceleração linear e giroscópios para reconhecer a velocidade angular registrada durante o deslocamento. O giroscópio, entretanto, é um dispositivo de custo mais elevado e com alto consumo de energia quando comparado a um acelerômetro. Essa desvantagem deu origem a pesquisas a respeito de sistemas e unidades de medidas inerciais que não utilizam giroscópios. A ideia de utilizar apenas acelerômetros para calcular o movimento linear e angular surgiu no início da década de 60 e vem se desenvolvendo através de modelos que variam no número de sensores, na maneira como estes são organizados e no modelo matemático que é utilizado para derivar o movimento do corpo. Esse trabalho propõe um esquema de configuração para construção de uma unidade de medida inercial que utiliza três acelerômetros triaxiais. Para identificar o deslocamento de um corpo rígido a partir deste esquema, foi utilizado um modelo matemático que utiliza apenas os nove sinais de aceleração extraídos dos três sensores. A proposta sugere que os sensores sejam montados e distribuídos em formato de L . Essa disposição permite a utilização de um único plano do sistema de coordenadas, facilitando assim a instalação e configuração destes dispositivos e possibilitando a implantação dos sensores em uma única placa de circuito integrado. Os resultados encontrados a partir das simulações iniciais demonstram a viabilidade da utilização do esquema de configuração proposto
URI:	https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15500
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