Please use this identifier to cite or link to this item: https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/22183
Title: Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero
Authors: Farias Filho, João Gutemberg Barbosa de
Keywords: Controle preditivo não-linear;Robótica;Quadricóptero;VANT
Issue Date: 30-Sep-2016
Citation: FARIAS FILHO, João Gutemberg Barbosa de. Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero. 2016. 137f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecatrônica) - Instituto Metrópole Digital, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2016.
Portuguese Abstract: O trabalho trata da aplicação do Controle Preditivo com o proposto Método da Compensação de Não-Linearidades para o controle de um quadricóptero. Esse método consiste de utilizar o modelo não-linear do sistema para prever e inserir não-linearidades na formulação do controle preditivo por meio de uma estrutura afim. Dentro do contexto de controle de um quadricóptero, o controlador proposto é comparado, através de simulações numéricas, com o controlador preditivo linear tradicional. Posteriormente experimentos são feitos com um quadricóptero real montado em uma bancada de testes. Como resultado o uso do método proposto trouxe um ganho de desempenho considerável quando o estado do sistema se distanciou do ponto de operação em que foi linearizado.
Abstract: This study analises the application of Model Predictive Control (MPC) with the proposed Nonlinear Compensation Method in order to control a quadcopter. This method is based on the use of the system’s nonlinear model to predict and insert nonlinearities in the predictive control formulation by means of an affine structure. With respect to the control of a quadcopter, the proposed controller is compared, using numerical simulations, to the traditional linear predictive controller. After that, experiments were made with a real quadcopter mounted in a test bench. As a result, the use of the proposed method brought a considerable perfomance improvement when the system’s state were farther apart from the operation point in which it was linearized.
URI: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/22183
Appears in Collections:PPGEMECA - Mestrado em Engenharia Mecatrônica

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
JoaoGutembergBarbosaDeFariasFilho_DISSERT.pdf3,84 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.