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Title: Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto Indireto (IDMARC)
Authors: Teixeira, Leonardo Rodrigues de Lima
Keywords: Sistemas com estrutura variável;Controle adaptativo por modelo de referência;Controle adaptativo indireto
Issue Date: 27-Jul-2016
Citation: TEIXEIRA, Leonardo Rodrigues de Lima. Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto Indireto (IDMARC). 2016. 93f. Tese (Doutorado em Engenharia Elétrica e de Computação) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2016.
Portuguese Abstract: Neste trabalho, é proposto o Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto Indireto (IDMARC), o qual une as boas características transitórias e de robustez típicas dos Sistemas a Estrutura Variável, mais especificamente do Controlador Adaptativo por Modelo de Referência e Estrutura Variável Indireto (IVS-MRAC), com um sinal de controle suave em regime permanente, típico dos Controladores Adaptativos convencionais, como o Controlador Adaptativo por Modelo de Referência Indireto (IMRAC). Por fazer uso da abordagem indireta, ele proporciona uma maneira mais intuitiva de realizar o projeto do controlador, baseado nos parâmetros físicos da planta, tais como: resistências, momentos de inércia, capacitâncias, dentre outros. Análises de estabilidade, baseadas na Teoria de Lyapunov, são apresentadas tanto para o caso ideal quanto considerando perturbação limitada na entrada da planta, além de resultados de simulação. Adicionalmente, neste trabalho também é proposto o Controlador Adaptativo Binário por Modelo de Referência Indireto (IB-MRAC), o qual foi precursor da ideia de um controlador que pode atuar tanto como IMRAC quanto como IVS-MRAC, a partir de ganhos adaptativos fixos definidos na fase de projeto.
Abstract: In this work the Indirect Dual Mode Adaptive Robust Controller (IDMARC) is proposed, which combines the good typical transient and robustness properties of Variable Structure Systems, more specifically of Indirect Variable Structure Model Reference Adaptive Controller (IVS-MRAC), with a smooth control signal in steady-state, typical of conventional Adaptive Controllers, as Indirect Model Reference Adaptive Controller (IMRAC). Due to use the indirect approach it provides a more intuitive controller design, based on physical plant parameters, as resistances, inertia moments, capacitances, etc. Lyapunov-based stability analysis and simulation results are presented for the ideal case and considering bounded input disturbance. Furthermore, in this work it is also proposed the Indirect Binary Model Reference Adaptive Controller (IB-MRAC), which introduced the idea of such mixed controller, whose behavior as IMRAC or IVS-MRAC can be selected depending on fixed adaptive gains defined in the design.
URI: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/22330
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