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Title: Controlador desacoplado para manipulador robótico articulado com três graus de liberdade
Authors: Lopes, Igor Cabral Machado
Keywords: Manipulador robótico;Controle adaptativo;VS-MRAC;Controle PD;Sistema não linear;Sistema inverso
Issue Date: 23-Dec-2020
Publisher: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Citation: LOPES, Igor Cabral Machado. Controlador desacoplado para manipulador robótico articulado com três graus de liberdade. 2020. 74f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecatrônica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2020.
Portuguese Abstract: Este trabalho propõe o controle de um manipulador robótico articulado, classificado na literatura como Antropomórfico (RRR), o qual é formado por três juntas de revolução, três graus de liberdade e movimento espacial. Este tipo de manipulador possui grande liberdade de movimento dentro do seu espaço de trabalho e possui inúmeras aplicações. Para controlar o manipulador, duas estratégias de controle serão aplicadas, a primeira é um controlador adaptativo por modelo de referência e estrutura variável e a segunda um controlador linear proporcional derivativo. As duas estratégias serão associadas a uma técnica de inversão de sistemas não lineares que desacopla a dinâmica de cada junta do manipulador. Desta forma, cada junta possuirá um controlador independente. Resultados simulados serão apresentados para demonstrar o funcionamento dos controladores e um conjunto de métricas serão aplicadas para auxiliar na comparação entre as técnicas de controle.
Abstract: This work proposes a control technique applied to an articulated robotic manipulator, classified in the literature as anthropomorphic (RRR), which is formed by three rotary joints, three degrees of freedom, and spatial movement. Articulated manipulators (RRR) have a great freedom of movement inside their workspace and are a type of manipulator widely used. Two control strategies will be implemented, the first is the variable structure model reference adaptive control, and the second one is a linear proportional derivative controller. Both controllers proposed will use an inversion technique to decouple the dynamic of each joint of the RRR manipulator, resulting in an independent controller for each joint. In the end, simulated results will be presented, and some analyzes about them will be made.
URI: https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/31419
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