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dc.contributor.advisorDias, Samaherni Morais-
dc.contributor.authorLopes, Igor Cabral Machado-
dc.date.accessioned2021-02-08T19:58:53Z-
dc.date.available2021-02-08T19:58:53Z-
dc.date.issued2020-12-23-
dc.identifier.citationLOPES, Igor Cabral Machado. Controlador desacoplado para manipulador robótico articulado com três graus de liberdade. 2020. 74f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecatrônica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2020.pt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/31419-
dc.description.abstractThis work proposes a control technique applied to an articulated robotic manipulator, classified in the literature as anthropomorphic (RRR), which is formed by three rotary joints, three degrees of freedom, and spatial movement. Articulated manipulators (RRR) have a great freedom of movement inside their workspace and are a type of manipulator widely used. Two control strategies will be implemented, the first is the variable structure model reference adaptive control, and the second one is a linear proportional derivative controller. Both controllers proposed will use an inversion technique to decouple the dynamic of each joint of the RRR manipulator, resulting in an independent controller for each joint. In the end, simulated results will be presented, and some analyzes about them will be made.pt_BR
dc.languagept_BRpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal do Rio Grande do Nortept_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectManipulador robóticopt_BR
dc.subjectControle adaptativopt_BR
dc.subjectVS-MRACpt_BR
dc.subjectControle PDpt_BR
dc.subjectSistema não linearpt_BR
dc.subjectSistema inversopt_BR
dc.titleControlador desacoplado para manipulador robótico articulado com três graus de liberdadept_BR
dc.typemasterThesispt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.initialsUFRNpt_BR
dc.publisher.programPROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICApt_BR
dc.contributor.authorLatteshttp://lattes.cnpq.br/1925284698071604pt_BR
dc.contributor.advisorLatteshttp://lattes.cnpq.br/9792492584361511pt_BR
dc.contributor.advisor-co1Queiroz, Kurios Iuri Pinheiro de Melo-
dc.contributor.advisor-co1ID01187266418pt_BR
dc.contributor.advisor-co1Latteshttp://lattes.cnpq.br/7489022506091803pt_BR
dc.contributor.referees1Araújo, Aldayr Dantas de-
dc.contributor.referees1Latteshttp://lattes.cnpq.br/3165031680223608pt_BR
dc.contributor.referees2Alsina, Pablo Javier-
dc.contributor.referees2Latteshttp://lattes.cnpq.br/3653597363789712pt_BR
dc.contributor.referees3Oliveira, Tiago Roux de-
dc.contributor.referees3Latteshttp://lattes.cnpq.br/2236381891580848pt_BR
dc.description.resumoEste trabalho propõe o controle de um manipulador robótico articulado, classificado na literatura como Antropomórfico (RRR), o qual é formado por três juntas de revolução, três graus de liberdade e movimento espacial. Este tipo de manipulador possui grande liberdade de movimento dentro do seu espaço de trabalho e possui inúmeras aplicações. Para controlar o manipulador, duas estratégias de controle serão aplicadas, a primeira é um controlador adaptativo por modelo de referência e estrutura variável e a segunda um controlador linear proporcional derivativo. As duas estratégias serão associadas a uma técnica de inversão de sistemas não lineares que desacopla a dinâmica de cada junta do manipulador. Desta forma, cada junta possuirá um controlador independente. Resultados simulados serão apresentados para demonstrar o funcionamento dos controladores e um conjunto de métricas serão aplicadas para auxiliar na comparação entre as técnicas de controle.pt_BR
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