Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica
| dc.contributor.advisor | Gonçalves, Luiz Marcos Garcia | pt_BR |
| dc.contributor.advisorID | por | |
| dc.contributor.advisorLattes | http://lattes.cnpq.br/1562357566810393 | por |
| dc.contributor.author | Bezerra, Leonardo Campos do Amaral | pt_BR |
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| dc.contributor.referees1 | Botelho, Sílvia Silva da Costa | pt_BR |
| dc.contributor.referees1ID | por | |
| dc.contributor.referees1Lattes | http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4723628Z9 | por |
| dc.contributor.referees2 | Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de | pt_BR |
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| dc.contributor.referees2Lattes | http://lattes.cnpq.br/6787525856497063 | por |
| dc.date.accessioned | 2014-12-17T14:55:56Z | |
| dc.date.available | 2006-12-07 | pt_BR |
| dc.date.available | 2014-12-17T14:55:56Z | |
| dc.date.issued | 2006-06-03 | pt_BR |
| dc.description.resumo | O Laboratório de Sistemas Inteligentes do Departamento de Engenharia de Computação e Automação da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN -tem como um de seus projetos de pesquisa -Robosense -a construção de uma plataforma robótica móvel. Trata-se de um robô provido de duas rodas, acionadas de forma diferencial, dois braços, com 5 graus de liberdade cada, um cinturão de sonares e uma cabeça estéreo. Como objetivo principal do projeto Robosense, o robô deverá ser capaz de navegar por todo o prédio do LECA, desviando de obstáculos. O sistema de navegação do robô, responsável pela geração e seguimento de rotas, atuará em malha fechada. Ou seja, sensores serão utilizados pelo sistema com o intuito de informar ao robô a sua pose atual, incluindo localização e a configuração de seus recursos. Encoders (sensores especiais de rotação) foram instalados nas rodas, bem como em todos os motores dos dois braços da cabeça estéreo. Sensores de fim-de-curso foram instalados em todas as juntas da cabeça estéreo para que seja possível sua pré-calibração. Sonares e câmeras também farão parte do grupo de sensores utilizados no projeto. O robô contará com uma plataforma composta por, a princípio, dois computadores ligados a um barramento único para uma operação em tempo real, em paralelo. Um deles será responsável pela parte de controle dos braços e de sua navegação, tomando como base as informações recebidas dos sensores das rodas e dos próximos objetivos do robô. O outro computador processará todas as informações referentes à cabeça estéreo do robô, como as imagens recebidas das câmeras. A utilização de técnicas de imageamento estéreo torna-se necessária, pois a informação de uma única imagem não determina unicamente a posição de um dado ponto correspondente no mundo. Podemos então, através da utilização de duas ou mais câmeras, recuperar a informação de profundidade da cena. A cabeça estéreo proposta nada mais é que um artefato físico que deve dar suporte a duas câmeras de vídeo, movimentá-las seguindo requisições de programas (softwares) apropriados e ser capaz de fornecer sua pose atual. Fatores como velocidade angular de movimentação das câmeras, precisão espacial e acurácia são determinantes para o eficiente resultado dos algoritmos que nesses valores se baseiam | por |
| dc.format | application/pdf | por |
| dc.identifier.citation | BEZERRA, Leonardo Campos do Amaral. Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica. 2006. 69 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2006. | por |
| dc.identifier.uri | https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15389 | |
| dc.language | por | por |
| dc.publisher | Universidade Federal do Rio Grande do Norte | por |
| dc.publisher.country | BR | por |
| dc.publisher.department | Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações | por |
| dc.publisher.initials | UFRN | por |
| dc.publisher.program | Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica | por |
| dc.rights | Acesso Aberto | por |
| dc.subject | Cabeça Robótica | por |
| dc.subject | Visão Estéreo | por |
| dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA | por |
| dc.title | Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica | por |
| dc.type | masterThesis | por |
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