Desenvolvimento de uma cadeira de rodas robótica para transporte de portador de necessidades especiais

dc.contributor.advisorAlsina, Pablo Javierpt_BR
dc.contributor.advisorIDpor
dc.contributor.advisorLatteshttp://lattes.cnpq.br/3653597363789712por
dc.contributor.authorOliveira Neto, Ivo Alves dept_BR
dc.contributor.authorIDpor
dc.contributor.authorLatteshttp://lattes.cnpq.br/1535243771080897por
dc.contributor.referees1Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandespt_BR
dc.contributor.referees1IDpor
dc.contributor.referees1Latteshttp://lattes.cnpq.br/3276436982330644por
dc.contributor.referees2Quintaes, Filipe de Oliveirapt_BR
dc.contributor.referees2IDpor
dc.contributor.referees2Latteshttp://lattes.cnpq.br/0868502609660648por
dc.date.accessioned2014-12-17T14:56:13Z
dc.date.available2013-09-05pt_BR
dc.date.available2014-12-17T14:56:13Z
dc.date.issued2013-01-31pt_BR
dc.description.abstractThe objective of the dissertation was the realization of kinematic modeling of a robotic wheelchair using virtual chains, allowing the wheelchair modeling as a set of robotic manipulator arms forming a cooperative parallel kinematic chain. This document presents the development of a robotic wheelchair to transport people with special needs who overcomes obstacles like a street curb and barriers to accessibility in streets and avenues, including the study of assistive technology, parallel architecture, kinematics modeling, construction and assembly of the prototype robot with the completion of a checklist of problems and barriers to accessibility in several pathways, based on rules, ordinances and existing laws. As a result, simulations were performed on the chair in various states of operation to accomplish the task of going up and down stair with different measures, making the proportional control based on kinematics. To verify the simulated results we developed a prototype robotic wheelchair. This project was developed to provide a better quality of life for people with disabilitieseng
dc.description.resumoO objetivo da dissertação foi a realização da modelagem cinemática de uma cadeira de rodas robótica usando cadeias virtuais, que permitiu modelar a cadeira como um conjunto de braços manipuladores cooperativos formando uma cadeia cinemática paralela. Foi desenvolvida uma cadeira de rodas robótica para transporte de portador de necessidades especiais que supera obstáculos como desníveis e barreiras existentes à acessibilidade em ruas e avenidas, incluindo o estudo sobre tecnologia assistiva, arquitetura paralela, modelagem cinemática, construção e montagem do protótipo do robô com a realização de uma lista de verificação de problemas e barreiras à acessibilidade em diversos percursos, tomando como base normas, decretos e leis existentes. Como resultado, foram realizadas simulações da cadeira em vários estados de operação para realizar a tarefa de subir e descer desníveis com diferentes alturas, realizando o controle proporcional baseado na cinemática. Para comprovar os resultados simulados foi desenvolvido um protótipo do robô. Este projeto foi desenvolvido visando proporcionar uma melhor qualidade de vida às pessoas portadoras de necessidades especiaispor
dc.description.sponsorshipUniversidade Federal do Rio Grande do Nortept_BR
dc.formatapplication/pdfpor
dc.identifier.citationOLIVEIRA NETO, Ivo Alves de. Desenvolvimento de uma cadeira de rodas robótica para transporte de portador de necessidades especiais. 2013. 89 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2013.por
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15476
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Federal do Rio Grande do Nortepor
dc.publisher.countryBRpor
dc.publisher.departmentAutomação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicaçõespor
dc.publisher.initialsUFRNpor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapor
dc.rightsAcesso Abertopor
dc.subjectCadeira de rodas robótica. Cadeias virtuais. Arquitetura paralela. Mecatrônica. Robótica. Automação. Necessidades especiais. Acessibilidadepor
dc.subjectRobotic wheelchair. Virtual chain. Parallel architecture. Mechatronics. Robotics. Automation. Special needs. Accessibilityeng
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICApor
dc.titleDesenvolvimento de uma cadeira de rodas robótica para transporte de portador de necessidades especiaispor
dc.typemasterThesispor

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