Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial

dc.contributor.advisorMedeiros, Adelardo Adelino Dantas dept_BR
dc.contributor.advisor-co1Alsina, Pablo Javierpt_BR
dc.contributor.advisor-co1IDpor
dc.contributor.advisor-co1Latteshttp://lattes.cnpq.br/3653597363789712por
dc.contributor.advisorIDpor
dc.contributor.advisorLatteshttp://lattes.cnpq.br/6787525856497063por
dc.contributor.authorVieira, Frederico Carvalhopt_BR
dc.contributor.authorIDpor
dc.contributor.referees1Dórea, Carlos Eduardo Trabucopt_BR
dc.contributor.referees1IDpor
dc.contributor.referees1Latteshttp://lattes.cnpq.br/0143490577842914por
dc.contributor.referees2Araújo, Aldayr Dantas dept_BR
dc.contributor.referees2IDpor
dc.contributor.referees2Latteshttp://lattes.cnpq.br/3165031680223608por
dc.date.accessioned2014-12-17T14:56:02Z
dc.date.available2007-07-31pt_BR
dc.date.available2014-12-17T14:56:02Z
dc.date.issued2006-02-03pt_BR
dc.description.abstractThis work addresses the dynamic control problem of two-wheeled differentially driven non-holonomic mobile robot. Strategies for robot positioning control and robot orientating control are presented. Such strategies just require information about the robot con¯guration (x, y and teta), which can be collected by an absolute positioning system. The strategies development is related to a change on the controlled variables for such systems, from x, y and teta to s (denoting the robot linear displacement) and teta, and makes use of the polar coordinates representation for the robot kinematic model. Thus, it is possible to obtain a linear representation for the mobile robot dynamic model and to develop such strategies. It is also presented that such strategies allow the use of linear controllers to solve the control problem. It is shown that there is flexibility to choice the linear controller (P, PI, PID, Model Matching techniques, others) to be implemented. This work presents an introduction to mobile robotics and their characteristics followed by the control strategies development and controllers design. Finally, simulated and experimental results are presented and commentedeng
dc.description.resumoEsta dissertação trata do problema de controle dinâmico de robôs móveis não-holonômicos com duas rodas e acionamento diferencial. São apresentadas estratégias para controle de posição e de orientação de robôs com as características citadas, baseadas apenas em informações de configuração do robô (posição e orientação no espaço cartesiano x, y e teta), coletadas a partir de um sistema de posicionamento absoluto. O desenvolvimento da estratégia está associado a uma mudança nas variáveis controladas do robô, de x, y e teta para s (representando o deslocamento linear do robô) e teta, e na representação em coordenadas polares do modelo cinemático do robô. Desta forma, consegue-se uma representação linear para o modelo dinâmico do robô, a partir da qual são propostas as estratégias de controle. Com as estratégias definidas, mostra-se que é possével implementar controladores dinâmicos lineares para permitir a estabilização do sistema robótico. As estratégias apresentadas também fornecem flexibilidade com relação à escolha do tipo de controlador dinâmico (P, PI, PID, técnica Model Matching, entre outros) a ser utilizado. Esta dissertação apresenta uma introdução à robótica móvel e às características do tipo de sistema abordado, seguindo para uma revisão bibliográfica, desenvolvimento das estratégias de controle e projeto dos controladores. Finalmente, são apresentados e discutidos resultados obtidos através de simulações e resultados experimentaispor
dc.formatapplication/pdfpor
dc.identifier.citationVIEIRA, Frederico Carvalho. Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial. 2006. 106 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2006.por
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15414
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Federal do Rio Grande do Nortepor
dc.publisher.countryBRpor
dc.publisher.departmentAutomação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicaçõespor
dc.publisher.initialsUFRNpor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapor
dc.rightsAcesso Abertopor
dc.subjectRobóticapor
dc.subjectControle dinâmicopor
dc.subjectControle de robôs móveispor
dc.subjectRoboticseng
dc.subjectDynamic controleng
dc.subjectMobile robots controleng
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICApor
dc.titleControle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencialpor
dc.typemasterThesispor

Arquivos

Pacote Original

Agora exibindo 1 - 1 de 1
Carregando...
Imagem de Miniatura
Nome:
FredericoCV.pdf
Tamanho:
1.27 MB
Formato:
Adobe Portable Document Format
Carregando...
Imagem de Miniatura
Baixar