Construção e controle inteligente de um manipulador robótico com dois graus de liberdade

Silva, Jobson Francisco da

Construção e controle inteligente de um manipulador robótico com dois graus de liberdade

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dc.contributor.advisor	Araújo, Fábio Meneghetti Ugulino de	pt_BR
dc.contributor.advisorID		por
dc.contributor.advisorLattes	http://lattes.cnpq.br/5473196176458886	por
dc.contributor.author	Silva, Jobson Francisco da	pt_BR
dc.contributor.authorID		por
dc.contributor.authorLattes	http://lattes.cnpq.br/4951759393074961	por
dc.contributor.referees1	Cavalcanti, Anderson Luiz de Oliveira	pt_BR
dc.contributor.referees1ID		por
dc.contributor.referees1Lattes	http://lattes.cnpq.br/7224754476792019	por
dc.contributor.referees2	Montenegro, Paulo Henrique de Miranda	pt_BR
dc.contributor.referees2ID		por
dc.contributor.referees2Lattes	http://lattes.cnpq.br/6068304104229234	por
dc.date.accessioned	2014-12-17T14:56:03Z
dc.date.available	2012-10-25	pt_BR
dc.date.available	2014-12-17T14:56:03Z
dc.date.issued	2012-06-08	pt_BR
dc.description.abstract	The present work shows the development and construction of a robot manipulator with two rotary joints and two degrees of freedom, driven by three-phase induction motors. The positions of the arm and base are made, for comparison, by a fuzzy controller and a PID controller implemented in LabVIEW® programming environment. The robot manipulator moves in an area equivalent to a quarter of a sphere. Experimental results have shown that the fuzzy controller has superior performance to PID controller when tracking single and multiple step trajectories, for the cases of load and no load	eng
dc.description.resumo	O presente trabalho mostra o desenvolvimento e construção de um manipulador robótico de juntas rotativas com dois graus de liberdade, acionado por motores de indução trifásicos. Os posicionamentos do braço e da base são realizados, para efeito de comparação, por um controlador fuzzy e por um controlador PID, implementados no ambiente de programação LabVIEW®. O robô desenvolvido permite movimentação numa área espacial equivalente a um quarto de esfera. Resultados experimentais demonstraram que o controlador fuzzy apresenta desempenho superior ao do controlador PID quando o manipulador robótico executa trajetórias dos tipos degrau variável e degrau unitário com carga e sem carga	por
dc.format	application/pdf	por
dc.identifier.citation	SILVA, Jobson Francisco da. Construção e controle inteligente de um manipulador robótico com dois graus de liberdade. 2012. 85 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2012.	por
dc.identifier.uri	https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15419
dc.language	por	por
dc.publisher	Universidade Federal do Rio Grande do Norte	por
dc.publisher.country	BR	por
dc.publisher.department	Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações	por
dc.publisher.initials	UFRN	por
dc.publisher.program	Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica	por
dc.rights	Acesso Aberto	por
dc.subject	Manipulador robótico	por
dc.subject	Controle de posição	por
dc.subject	Controle fuzzy	por
dc.subject	Robotic manipulator	eng
dc.subject	Position control	eng
dc.subject	Fuzzy control	eng
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA	por
dc.title	Construção e controle inteligente de um manipulador robótico com dois graus de liberdade	por
dc.type	masterThesis	por

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