Uma proposta de slam com determinação de informações geométricas do ambiente

Abstract

Este trabalho apresenta uma proposta de soluçao para o problema do SLAM sem a adoção da representação estocástica comumente utilizada na literatura. A idéia principal de representar o ambiente interno por um mapa híbrido, no qual cada nó do grafo corresponde a um ambiente local (sala ou corredor) e cada aresta, uma conexão entre estes ambientes. Os ambientes locais são descritos por informações métricas extraídas de um conjunto de pontos coletados por sonares e tratados pela Transformada Generalizada de Hough. Estas descricões métricas auxiliam no processo de correção da pose do robô enquanto ele explora o ambiente e constrói o mapa ____________________________________________ ABSTRACT This work presents a solution proposal to SLAM problem without using stochastic mapping methods. The main idea is representing an indoor environment by an hybrid map, where each graph node corresponds to local environment (room or corridor) and each edge is a link between two local environments (open doors). These local open spaces are described by metrical nformations which are obtained from a set of sonars measurements treated by Generalized Hough Transform. The local metrical description is applied to robot pose update during the environment exploration and mapping tasks