Algorítmo de mapeamento usando modelagem probabilística

Abstract

O mapa de um ambiente pode ser utilizado como conhecimento pr´evio para que um robô móvel possa realizar suas tarefas de modo mais fácil e preciso, além de aumentar a robustez do robô ao lidar com situações inesperadas. Neste artigo, propomos uma melhoria no modelo dos sensores para mapeamento usando grade de ocupação, de forma que o mapa produzido terá incorporado as incertezas inerentes aos sensores de distância e ao sistema de odometria do robô. Dessa forma, temos um mapa final mais coerente com a realidade dos dados originados do sistema robótico. Experimentos práticos, com geração de mapas do ambiente, comprovam a robustez deste método baseado em robótica probabilística.