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Title: Desenvolvimento de solução para SLAM utilizando visão de teto
Authors: Silva, Luiz Henrique Rodrigues da
Keywords: Cv-SLAM. Filtro de Kalman Estendido. Manchas de Luminosidade. Robô Móvel;Cv-SLAM. Extended Kalman Filter. Light Splotches. Mobile Robot
Issue Date: 24-Jan-2014
Publisher: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Citation: SILVA, Luiz Henrique Rodrigues da. Desenvolvimento de solução para SLAM utilizando visão de teto. 2014. 72 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2014.
Portuguese Abstract: Este trabalho visa mostrar uma abordagem pouco explorada do problema de mapeamento e localização simultâneos (SLAM). Comfimde trabalhar emumambiente fechado, uma plataforma robótica móvel deve construir um mapa do ambiente e se localizar dentro deste mapa. A plataforma robótica utilizada possui uma câmera voltada para o teto (ascendente) e odometria para as rodas. As marcas que compõem o mapa são manchas luminosas na imagem capturada pela câmera causadas pelas luminárias no teto. Este trabalho desenvolve uma solução baseada no Filtro de Kalman Estendido para o SLAM com um modelo de observação desenvolvido. Diversos testes e programas desenvolvidos para realização do SLAM são apresentados em detalhes
Abstract: This work intends to show a new and few explored SLAM approach inside the simultaneous localization and mapping problem (SLAM). The purpose is to put a mobile robot to work in an indoor environment. The robot should map the environment and localize itself in the map. The robot used in the tests has an upward camera and encoders on the wheels. The landmarks in this built map are light splotches on the images of the camera caused by luminaries on the ceil. This work develops a solution based on Extended Kalman Filter to the SLAM problem using a developed observation model. Several developed tests and softwares to accomplish the SLAM experiments are shown in details
URI: http://repositorio.ufrn.br:8080/jspui/handle/123456789/15503
Appears in Collections:PPGEE - Mestrado em Engenharia Elétrica e de Computação

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