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Title: Ajuste de controlador PID por método de autossintonia baseado em estimativa de robustez
Authors: Pontarolo, Luiz André
Keywords: Autossintonia de controladores;Controladores PID;Robustez;Experimento do Relé;CLP
Issue Date: 5-Jul-2019
Citation: PONTAROLO, Luiz André. Ajuste de controlador PID por método de autossintonia baseado em estimativa de robustez. 2019. 82f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica e de Computação) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2019.
Portuguese Abstract: Este trabalho propõe um método de autossintonia de controladores PID, de modo a garantir robustez ao sistema, sendo implementado em Controlador Lógico Programável (CLP) por meio de experimentos do relé, com a possibilidade de ser aplicado em controladores PI-D. O método de autossintonia proposto foi elaborado por meio da adaptação de métodos voltados para controladores PI já existentes, com o objetivo de utilizar poucas estruturas iterativas, permitindo a implementação em CLP, assim como melhorar o desempenho na resposta transitória do sistema. A robustez é obtida pela máxima sensibilidade do sistema, sendo estabelecida pelo usuário. Os experimentos do relé fornecem pontos de resposta em frequência que permitem o cálculo de parâmetros que modificam os termos originais do controlador, de modo a retirar os pontos do interior do círculo de máxima sensibilidade. Os resultados de aplicações em dois CLP, de sistemas didáticos distintos, permitiram a comparação com um método de ajuste de controlador PI existente e a demonstração da eficácia do método.
Abstract: This work proposes a autotuning method of PID controllers, in order to guarantee robustness to the system, being implemented in Programmable Logic Controller (PLC) through relay experiments, with the possibility of being applied in PI-D controllers. The autotuning method proposed was developed through the adaptation of methods directed to existing PI controllers, with the objective of using few iterative structures, allowing the implementation in PLC, as well as improving the performance in the transient response of the system. Robustness is obtained by the maximum sensitivity of the system. Relay experiments provide frequency response points that allow calculation of parameters that modify the original terms of the controller in order to remove the points from the interior of the maximum sensitivity circle. Results of two PLC applications of different didactic systems allowed comparison with an existing PI controller tuning method and the demonstration of the effectiveness of the method.
URI: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/27647
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