Navegando por Autor "Britto, Ricardo de Sousa"
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Dissertação Uma arquitetura distribuída de hardware e software para controle de um robô móvel autônomo(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2008-01-25) Britto, Ricardo de Sousa; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/3165532253485275; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Oliveira, Luiz Affonso Henderson Guedes de; ; http://lattes.cnpq.br/7987212907837941; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712Neste trabalho é apresentada uma arquitetura de hardware e software para controle do robô móvel autônomo Kapeck. O hardware do robô Kapeck é composto por um conjunto de sensores e atuadores organizados em um barramento de comunicação CAN. Dois computadores embarcados e oito placas microcontroladas foram utilizadas no sistema. Um dos computadores foi utilizado para o sistema de visão, devido à grande necessidade de processamento deste tipo de sistema. O outro computador foi utilizado para coordenar e acessar o barramento CAN e realizar as outras atividades do robô. Placas microcontroladas foram utilizadas nos sensores e atuadores. O robô possui esta configuração distribuída para um bom desempenho em tempo-real, onde os tempos de resposta e a previsibilidade temporal do sistema são importantes. Foi seguido o paradigma híbrido deliberativo-reativo para desenvolver a arquitetura proposta, devido à necessidade de aliar o comportamento reativo da rede de sensores-atuadores com as atividades deliberativas necessárias para realizar tarefas mais complexasArtigo Uma arquitetura distribuída de hardware e software para controle de um robô móvel autônomo(8º Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, 2007-10-08) Britto, Ricardo de Sousa; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; Alsina, Pablo Javier