Navegando por Autor "Camilo, José Igo Soares"
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TCC Localização baseada em odometria visual para robôs móveis terrestres(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2025-07-11) Camilo, José Igo Soares; Nogueira, Marcelo Borges; Silva, Bruno Marques Ferreira da; https://orcid.org/0009-0007-2452-9581; http://lattes.cnpq.br/2447665278953079; Nogueira, Marcelo Borges; Silva, Bruno Marques Ferreira da; Alsina, Pablo JavierEste trabalho propõe e avalia uma abordagem de localização para robôs móveis terrestres baseada na Odometria Visual, com ênfase em sistemas de baixo custo e sensores amplamente disponíveis. A metodologia consiste na estimativa da pose do robô a partir de imagens capturadas por uma câmera monocular, utilizando técnicas de reconstrução geométrica, triangulação e otimização via Bundle Adjustment. Para lidar com a limitação da Odometria Visual monocular quanto à ausência de escala métrica, também é implementado um sistema de Odometria de Rodas, baseado em leituras de encoders. As estimativas de Odometria Visual e Odometria de Rodas são posteriormente comparadas e avaliadas de forma quantitativa e qualitativa, utilizando métricas consolidadas como o Erro Absoluto de Pose e o Erro Relativo de Pose, com base em trajetórias de referência oriundas de datasets públicos e de um robô real. Os resultados mostram que a Odometria Visual pode superar a Odometria de Rodas em precisão em diversos cenários, especialmente em ambientes com deslizamentos ou irregularidades, reforçando seu potencial como componente essencial em sistemas híbridos de localização.