Navegando por Autor "Farias Filho, João Gutemberg Barbosa de"
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Dissertação Controle preditivo com compensação de não-linearidades para o controle de um quadricóptero(2016-09-30) Farias Filho, João Gutemberg Barbosa de; Dorea, Carlos Eduardo Trabuco; Bessa, Wallace Moreira; ; http://lattes.cnpq.br/3256782908311485; ; http://lattes.cnpq.br/0143490577842914; ; http://lattes.cnpq.br/0718103459959119; Queiroz, Kurios Iuri Pinheiro de Melo; ; http://lattes.cnpq.br/7489022506091803; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Conceicao, Andre Gustavo Scolari; ; http://lattes.cnpq.br/6840685961007897O trabalho trata da aplicação do Controle Preditivo com o proposto Método da Compensação de Não-Linearidades para o controle de um quadricóptero. Esse método consiste de utilizar o modelo não-linear do sistema para prever e inserir não-linearidades na formulação do controle preditivo por meio de uma estrutura afim. Dentro do contexto de controle de um quadricóptero, o controlador proposto é comparado, através de simulações numéricas, com o controlador preditivo linear tradicional. Posteriormente experimentos são feitos com um quadricóptero real montado em uma bancada de testes. Como resultado o uso do método proposto trouxe um ganho de desempenho considerável quando o estado do sistema se distanciou do ponto de operação em que foi linearizado.