Navegando por Autor "Lopes, Igor Cabral Machado"
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Dissertação Controlador desacoplado para manipulador robótico articulado com três graus de liberdade(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2020-12-23) Lopes, Igor Cabral Machado; Dias, Samaherni Morais; Queiroz, Kurios Iuri Pinheiro de Melo; ; http://lattes.cnpq.br/7489022506091803; ; http://lattes.cnpq.br/9792492584361511; ; http://lattes.cnpq.br/1925284698071604; Araújo, Aldayr Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/3165031680223608; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Oliveira, Tiago Roux de; ; http://lattes.cnpq.br/2236381891580848Este trabalho propõe o controle de um manipulador robótico articulado, classificado na literatura como Antropomórfico (RRR), o qual é formado por três juntas de revolução, três graus de liberdade e movimento espacial. Este tipo de manipulador possui grande liberdade de movimento dentro do seu espaço de trabalho e possui inúmeras aplicações. Para controlar o manipulador, duas estratégias de controle serão aplicadas, a primeira é um controlador adaptativo por modelo de referência e estrutura variável e a segunda um controlador linear proporcional derivativo. As duas estratégias serão associadas a uma técnica de inversão de sistemas não lineares que desacopla a dinâmica de cada junta do manipulador. Desta forma, cada junta possuirá um controlador independente. Resultados simulados serão apresentados para demonstrar o funcionamento dos controladores e um conjunto de métricas serão aplicadas para auxiliar na comparação entre as técnicas de controle.