Navegando por Autor "Silva, Luiz Henrique Rodrigues da"
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Dissertação Desenvolvimento de solução para SLAM utilizando visão de teto(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2014-01-24) Silva, Luiz Henrique Rodrigues da; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/1047010359211482; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Santana, André Macêdo; ; http://lattes.cnpq.br/5971556358191272Este trabalho visa mostrar uma abordagem pouco explorada do problema de mapeamento e localização simultâneos (SLAM). Comfimde trabalhar emumambiente fechado, uma plataforma robótica móvel deve construir um mapa do ambiente e se localizar dentro deste mapa. A plataforma robótica utilizada possui uma câmera voltada para o teto (ascendente) e odometria para as rodas. As marcas que compõem o mapa são manchas luminosas na imagem capturada pela câmera causadas pelas luminárias no teto. Este trabalho desenvolve uma solução baseada no Filtro de Kalman Estendido para o SLAM com um modelo de observação desenvolvido. Diversos testes e programas desenvolvidos para realização do SLAM são apresentados em detalhes