Controle de atitude e altitude para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadrirrotor
dc.contributor.advisor | Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de | pt_BR |
dc.contributor.advisorID | por | |
dc.contributor.advisorLattes | http://lattes.cnpq.br/6787525856497063 | por |
dc.contributor.author | Guimarães, João Paulo Ferreira | pt_BR |
dc.contributor.authorID | por | |
dc.contributor.authorLattes | http://lattes.cnpq.br/8309552415999065 | por |
dc.contributor.referees1 | Alsina, Pablo Javier | pt_BR |
dc.contributor.referees1ID | por | |
dc.contributor.referees1Lattes | http://lattes.cnpq.br/3653597363789712 | por |
dc.contributor.referees2 | Dórea, Carlos Eduardo Trabuco | pt_BR |
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dc.contributor.referees2Lattes | http://lattes.cnpq.br/0143490577842914 | por |
dc.contributor.referees3 | Botelho, Sílvia Silva da Costa | pt_BR |
dc.contributor.referees3ID | por | |
dc.contributor.referees3Lattes | http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4723628Z9 | por |
dc.date.accessioned | 2014-12-17T14:55:09Z | |
dc.date.available | 2013-05-09 | pt_BR |
dc.date.available | 2014-12-17T14:55:09Z | |
dc.date.issued | 2012-12-19 | pt_BR |
dc.description.abstract | A Quadrotor is an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) equipped with four rotors distributed on a simple mechanical "X"form structure. The aim of this work is to build and stabilize a Quadrotor aircraft in the roll, pitch and yaw angles at a certain altitude. The stabilization control approach is based on a transformation in the input variables in order to perform a decoupled control. The proposed strategy is based on breaking the control problem into two hierarchical levels: A lower level, object of this work, maintains the desired altitude an angles of the vehicle while the higher level establishes appropriate references to the lower level, performing the desired movements. A hardware and software architecture was specially developed and implemented for an experimental prototype used to test and validate the proposed control approach | eng |
dc.description.resumo | Um Quadrirrotor é um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) dotado de quatro rotores distribuídos nas extremidades de uma estrutura mecânica simples em forma de "X". O objetivo desse trabalho é construir e estabilizar uma aeronave desse tipo, com alta capacidade de carga, em uma determinada altitude, sob ângulos de rolagem, guinada e arfagem pré-definidos. A abordagem de controle de estabilização baseia-se numa transformação das variáveis de entrada do sistema a fim de realizar o controle de forma desacoplada. A estratégia proposta se baseia na divisão do problema de controle em dois níveis hierárquicos: o nível inferior, objeto deste trabalho, mantém os ângulos e a altitude do veículo em valores desejados, enquanto o nível superior estabelece referências adequadas para o nível inferior, de forma a executar os movimentos desejados Uma arquitetura de hardware e software foi especialmente desenvolvida e implementada para um protótipo experimental usado para testar e validar a abordagem de controle proposta | por |
dc.description.sponsorship | Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior | pt_BR |
dc.format | application/pdf | por |
dc.identifier.citation | GUIMARÃES, João Paulo Ferreira. Controle de atitude e altitude para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadrirrotor. 2012. 69 f. Tese (Doutorado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2012. | por |
dc.identifier.uri | https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15212 | |
dc.language | por | por |
dc.publisher | Universidade Federal do Rio Grande do Norte | por |
dc.publisher.country | BR | por |
dc.publisher.department | Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações | por |
dc.publisher.initials | UFRN | por |
dc.publisher.program | Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica | por |
dc.rights | Acesso Aberto | por |
dc.subject | VANT. Quadrirrotor. Controle de atitude e altitude. Controle desacoplado | por |
dc.subject | UAV. Quadrotor. Attitude and altitude control. Decoupled controller | eng |
dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA | por |
dc.title | Controle de atitude e altitude para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadrirrotor | por |
dc.type | doctoralThesis | por |
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