Controle de atitude e altitude para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadrirrotor

dc.contributor.advisorMedeiros, Adelardo Adelino Dantas dept_BR
dc.contributor.advisorIDpor
dc.contributor.advisorLatteshttp://lattes.cnpq.br/6787525856497063por
dc.contributor.authorGuimarães, João Paulo Ferreirapt_BR
dc.contributor.authorIDpor
dc.contributor.authorLatteshttp://lattes.cnpq.br/8309552415999065por
dc.contributor.referees1Alsina, Pablo Javierpt_BR
dc.contributor.referees1IDpor
dc.contributor.referees1Latteshttp://lattes.cnpq.br/3653597363789712por
dc.contributor.referees2Dórea, Carlos Eduardo Trabucopt_BR
dc.contributor.referees2IDpor
dc.contributor.referees2Latteshttp://lattes.cnpq.br/0143490577842914por
dc.contributor.referees3Botelho, Sílvia Silva da Costapt_BR
dc.contributor.referees3IDpor
dc.contributor.referees3Latteshttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4723628Z9por
dc.date.accessioned2014-12-17T14:55:09Z
dc.date.available2013-05-09pt_BR
dc.date.available2014-12-17T14:55:09Z
dc.date.issued2012-12-19pt_BR
dc.description.abstractA Quadrotor is an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) equipped with four rotors distributed on a simple mechanical "X"form structure. The aim of this work is to build and stabilize a Quadrotor aircraft in the roll, pitch and yaw angles at a certain altitude. The stabilization control approach is based on a transformation in the input variables in order to perform a decoupled control. The proposed strategy is based on breaking the control problem into two hierarchical levels: A lower level, object of this work, maintains the desired altitude an angles of the vehicle while the higher level establishes appropriate references to the lower level, performing the desired movements. A hardware and software architecture was specially developed and implemented for an experimental prototype used to test and validate the proposed control approacheng
dc.description.resumoUm Quadrirrotor é um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) dotado de quatro rotores distribuídos nas extremidades de uma estrutura mecânica simples em forma de "X". O objetivo desse trabalho é construir e estabilizar uma aeronave desse tipo, com alta capacidade de carga, em uma determinada altitude, sob ângulos de rolagem, guinada e arfagem pré-definidos. A abordagem de controle de estabilização baseia-se numa transformação das variáveis de entrada do sistema a fim de realizar o controle de forma desacoplada. A estratégia proposta se baseia na divisão do problema de controle em dois níveis hierárquicos: o nível inferior, objeto deste trabalho, mantém os ângulos e a altitude do veículo em valores desejados, enquanto o nível superior estabelece referências adequadas para o nível inferior, de forma a executar os movimentos desejados Uma arquitetura de hardware e software foi especialmente desenvolvida e implementada para um protótipo experimental usado para testar e validar a abordagem de controle propostapor
dc.description.sponsorshipCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superiorpt_BR
dc.formatapplication/pdfpor
dc.identifier.citationGUIMARÃES, João Paulo Ferreira. Controle de atitude e altitude para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadrirrotor. 2012. 69 f. Tese (Doutorado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2012.por
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15212
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Federal do Rio Grande do Nortepor
dc.publisher.countryBRpor
dc.publisher.departmentAutomação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicaçõespor
dc.publisher.initialsUFRNpor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapor
dc.rightsAcesso Abertopor
dc.subjectVANT. Quadrirrotor. Controle de atitude e altitude. Controle desacopladopor
dc.subjectUAV. Quadrotor. Attitude and altitude control. Decoupled controllereng
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICApor
dc.titleControle de atitude e altitude para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadrirrotorpor
dc.typedoctoralThesispor

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