Desenvolvimento de um manipulador robótico de cinemática paralela

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dc.contributor.advisorOliveira, Adilson José de
dc.contributor.authorBarbosa, Jonas Medeiros de Azevedo
dc.contributor.referees1Andrade, Igor Lopes de
dc.contributor.referees2Bessa, Wallace Moreira
dc.date.accessioned2019-11-22T13:03:26Z
dc.date.accessioned2021-10-05T16:00:29Z
dc.date.available2019-11-22T13:03:26Z
dc.date.available2021-10-05T16:00:29Z
dc.date.issued2019-11-07
dc.description.abstractThe application of parallel kinematics robots is common in industries due to its lightness and rigidity when compared to serial kinematics robots, in occasions of manipulation in high-speed is necessary. However, this type of mechanism presents many challenges in its construction due to the kinematics. In this context, aiming to study and propose solutions to these challenges, a parallel five bar robotic manipulator, controlled by stepper motors aided by software control based in LabView, capable of handle 30 g magnetic objects has been developed. The kinematics has been studied and a solution considering the singularities of the system was proposed, enabling a workspace of 706 mm².pt_BR
dc.description.resumoA utilização de robôs com estrutura cinemática paralela na indústria é comum em situações em que é necessária uma manipulação com alta velocidade de objetos. Isto é possível devido à baixa massa e rigidez quando comparados aos manipuladores que possuem estrutura cinemática serial. Entretanto, os mecanismos de estrutura cinemática paralela apresentam diversos desafios para a construção e movimentação. Nesse contexto, com o objetivo de estudar e propor soluções para esses desafios, foi-se projetado e construído um manipulador robótico de cinemática paralela com cinco barras, controlado por motores de passo com o auxílio do software LabView, capaz de manipular objetos ferromagnéticos de até 30 g. O estudo sobre a cinemática do mecanismo foi realizado e uma solução considerando as singularidades do sistema foi proposta, viabilizando uma área de trabalho de 706 mm².pt_BR
dc.identifier20180009458pt_BR
dc.identifier.citationBARBOSA, Jonas Medeiros de Azevedo. Desenvolvimento de um manipulador robótico de cinemática paralela. 2019. 61f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2019.pt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/43029
dc.languagept_BRpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal do Rio Grande do Nortept_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentEngenharia Mecânicapt_BR
dc.publisher.initialsUFRNpt_BR
dc.subjectManipulador robótico, mecanismos, controle.pt_BR
dc.subjectRobotic manipulator, mechanisms, control.pt_BR
dc.subject.cnpqTeoria dos Mecanismos, Máquinas, Motores e Equipamentos, Controle de Sistemas Mecânicos.pt_BR
dc.titleDesenvolvimento de um manipulador robótico de cinemática paralelapt_BR
dc.title.alternativeDevelopment of a parallel Kinematics Robotic Manipulatorpt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR

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