Uncalibrated visual servoing in the presence of non-gaussian feature tracking noise
| dc.contributor.advisor | Martins, Allan de Medeiros | |
| dc.contributor.advisorID | https://orcid.org/0000-0002-9486-4509 | pt_BR |
| dc.contributor.advisorLattes | http://lattes.cnpq.br/4402694969508077 | pt_BR |
| dc.contributor.author | Leite, Glauber Rodrigues | |
| dc.contributor.authorID | https://orcid.org/0000-0002-8886-6348 | pt_BR |
| dc.contributor.authorLattes | http://lattes.cnpq.br/0881944734241308 | pt_BR |
| dc.contributor.referees1 | Guimarães, João Paulo Ferreira | |
| dc.contributor.referees2 | Silveira, Luiz Felipe de Queiroz | |
| dc.contributor.referees2Lattes | http://lattes.cnpq.br/4139452169580807 | pt_BR |
| dc.contributor.referees3 | Alsina, Pablo Javier | |
| dc.contributor.referees4 | Araújo, Ícaro Bezerra Queiroz de | |
| dc.date.accessioned | 2024-02-15T20:25:05Z | |
| dc.date.available | 2024-02-15T20:25:05Z | |
| dc.date.issued | 2023-12-08 | |
| dc.description.resumo | Servovisão é uma estratégia de controle que usa a realimentação visual de câmeras para controlar a movimentação de um robô ou um sistema. Servovisão baseado em imagem conta com algoritmos de processamento de imagens e visão computacional para detectar e acompanhar características de interesse, incorporando-as diretamente na malha de controle. Essa abordagem considera que existe um mapeamento, também conhecido como jacobiana de interação, entre o movimento dessas características e a pose da câmera, baseando-se nos parâmetros intrínsecos e extrínsecos da câmera. Apesar de existirem técnicas de calibração para computar os parâmetros, esses podem se tornar suscetíveis a erro ou necessitar de mudanças em tempo de execução, especialmente em cenários não estruturados. Alguns exemplos que podem acontecer são quando a tarefa requer ampliação da imagem, quando a câmera apresenta distorção da lente, ou apresenta sensor sensível à temperatura. Estudos envolvendo servovisão não-calibrada têm como objetivo estimar a jacobiana de interação usando informação do ambiente e medição do deslocamento das características na imagem, geralmente em tempo de execução, com a ajuda de um estimador como o filtro de Kalman. Enquanto a maior parte dos estudos aproximam a incerteza da estimação a uma distribuição gaussiana, o ambiente onde o robô atua pode apresentar particularidades desafiadoras. No caso, oclusão, reflexão e aparência similar do objeto com outros objetos da imagem podem confundir o algoritmo de visão computacional, levando a \textit{outliers} na extração das características de interesse. Se não forem tratados corretamente, esses erros podem comprometer o desempenho do controlador de servovisão, ou mesmo afetar sua convergência. O critério máximo de correntropia é capaz de usar as propriedades estatísticas de variáveis aleatórias não-gaussiana como vantagem. Logo, este trabalho propõe como tema de tese um estudo de como lidar com ruído não-gaussiano no acompanhamento dessas características de interesse da imagem, preservando as propriedades estatísticas do mesmo através da aplicação do critério máximo de correntropia no filtro de Kalman. | pt_BR |
| dc.identifier.citation | LEITE, Glauber Rodrigues. Uncalibrated visual servoing in the presence of non-gaussian feature tracking noise. Orientador: Dr. Allan de Medeiros Martins. 2023. 90f. Tese (Doutorado em Engenharia Elétrica e de Computação) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2023. | pt_BR |
| dc.identifier.uri | https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/57600 | |
| dc.language | pt_BR | pt_BR |
| dc.publisher | Universidade Federal do Rio Grande do Norte | pt_BR |
| dc.publisher.country | Brasil | pt_BR |
| dc.publisher.initials | UFRN | pt_BR |
| dc.publisher.program | PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃO | pt_BR |
| dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
| dc.subject | Visual servoing | pt_BR |
| dc.subject | Maximum correntropy criterion | pt_BR |
| dc.subject | Kalman filter | pt_BR |
| dc.subject | Non-gaussian noise | pt_BR |
| dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA | pt_BR |
| dc.title | Uncalibrated visual servoing in the presence of non-gaussian feature tracking noise | pt_BR |
| dc.type | doctoralThesis | pt_BR |
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