CT - TCC - Engenharia Mecatrônica

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Projeto e implementação de robô autônomo com rodas
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2021-09-17) Ribeiro, William da Cunha; Alsina, Pablo Javier; 0000-0002-9753-4038; http://lattes.cnpq.br/5262193549053828; Araújo, Fábio Meneghetti Ugulino de; Cavalcante, Mário Sérgio Freitas Ferreira
Utilizando os conceitos de robótica móvel, este trabalho tem como o objetivo a criação de um robô autônomo com rodas para se locomover em um ambiente conhecido, utilizando sensores contadores de giro, os encoders, responsáveis por medir as rotações realizadas pelos motores, para então ser possível calcular a posição, orientação e até velocidade do robô. Neste trabalho será relatado toda a criação do robô, nomeado de Alice, a criação de sua estrutura física como o chassi, desenhados em um sistema CAD, confeccionado em material MDF. Seus sistemas eletrônicos, como o microcomputador utilizado, o Raspberry Pi 3 e o microcontrolador, o Arduino Mega, assim como motores e encoders. Por fim, até os algoritmos de movimentação e localização utilizados, como a odometria, controlador de posição e controlador de velocidade. No fim, será submetido o robô a testes de movimentação, pondo a prova o sistema robótico criado e montado, assim como seu sistema de localização odométrico.