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Título: Algorítmo de mapeamento usando modelagem probabilística
Autor(es): Souza, Anderson A.
Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de
Gonçalves, Luiz M. G.
Palavras-chave: Mapeamento;sonar;grade de ocupacao.
Data do documento: 2007
Citação: SOUZA, A. A. ; MEDEIROS, A. A. D. ; GONÇALVES, L. M. G. (2007)
Resumo: O mapa de um ambiente pode ser utilizado como conhecimento pr´evio para que um robô móvel possa realizar suas tarefas de modo mais fácil e preciso, além de aumentar a robustez do robô ao lidar com situações inesperadas. Neste artigo, propomos uma melhoria no modelo dos sensores para mapeamento usando grade de ocupação, de forma que o mapa produzido terá incorporado as incertezas inerentes aos sensores de distância e ao sistema de odometria do robô. Dessa forma, temos um mapa final mais coerente com a realidade dos dados originados do sistema robótico. Experimentos práticos, com geração de mapas do ambiente, comprovam a robustez deste método baseado em robótica probabilística.
Descrição: SOUZA, Anderson A.S. ; MEDEIROS, Adelardo A. D. ; GONÇALVES, Luiz Marcos G. . Algorítmo de mapeamento usando modelagem probabilística. In: SIMPOSIO BRASILEIRO DE AUTOMAÇÃO INTELIGENTE, 2007, Natal. Anais... Natal, 2007.
URI: http://repositorio.ufrn.br:8080/jspui/handle/1/6156
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