Navegando por Autor "Nogueira, Marcelo Borges"

Agora exibindo 1 - 20 de 25

Análise de desempenho de rede de comunicação para um sistema multi VANT aplicado à varredura de área de impacto de foguetes
(2017-12-01) Silva, Maurício Rabello; Alsina, Pablo Javier; ; ; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; Nogueira, Marcelo Borges; ; Oliveira, Felipe Denis Mendonça de;
Pesquisas relacionadas com sistemas utilizando diversos veículos aéreos não tripulados (multi VANTs) vêm crescendo nos últimos anos. Entre os desafios enfrentados, uma rede de comunicação de dados robusta é crucial para cooperação e colaboração entre VANTs. No projeto da rede devem ser levados em conta fatores como o propósito da missão da esquadrilha, planejamento de caminho e trajetória, coleta de dados dos sensores e suprimento energético. Dessa forma, o presente trabalho apresenta a especificação de uma arquitetura de rede de comunicação de dados para uma esquadrilha de Veículos Aéreos Não Tripulados a serem utilizados na varredura da área de impacto de foguetes lançados a partir do Centro de Lançamento da Barreira do Inferno (CLBI – Rio Grande do Norte). Assim, realiza-se um estudo sobre as principais características das redes de comunicação para sistemas multi VANT e as especificidades da aplicação abordada nesse projeto. São propostas duas estratégias diferentes para a varredura da área de impacto de foguetes. São analisadas as características das redes para sistemas multi VANTs mais adequadas a essas estratégias, de forma a fazer uma análise comparativa entre as mesmas e definir uma arquitetura apropriada para a aplicação. Dentro desse contexto, é proposta uma arquitetura de rede, com base em módulos XBee Pro 900HP, integrados em uma plataforma de hardware controlada por computador embarcado, equipado com GPS e placa controladora de piloto automático. É idealizado e implementado um plano de testes com os dispositivos XBee para avaliar o desempenho destes na arquitetura de rede proposta em termos de robustez, confiabilidade e economia de energia. Para aferição do desempenho nos possíveis cenários de formação da esquadrilha de VANTs são utilizados softwares de gerência de rede, visando medir a largura de banda (throughput), perda de pacotes e outros indicadores de desempenho nos links de comunicação entre os diferentes nós da rede.
Arquitetura de microsserviços para aplicações escaláveis e resilientes em internet das coisas
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2023-12-06) Fernandes, Neuman Fabrício de Oliveira; Silva, Diego Rodrigo Cabral; http://lattes.cnpq.br/1125827309642732; Silva, Diego Rodrigo Cabral; http://lattes.cnpq.br/1125827309642732; Nogueira, Marcelo Borges; http://lattes.cnpq.br/5756014037071299; Medeiros, Rex Antônio da Costa; http://lattes.cnpq.br/2840084735974670
A Internet das Coisas (IoT) tem emergido como um paradigma transformador, conectando dispositivos inteligentes e coletando dados em uma escala sem precedentes. Sua ampla adoção impulsionou a busca por arquiteturas que não apenas sejam eficientes, mas também escaláveis, para enfrentar os desafios inerentes a esse cenário dinâmico. Apesar de middlewares monolíticos atuais demonstrarem competência em lidar com volumes consideráveis de dados, a crescente aplicação da IoT em ambientes críticos, como na saúde, demanda um nível superior de resiliência e escalabilidade. A natureza complexa desses ambientes requer sistemas capazes de lidar com uma variedade de dados em tempo real, ao mesmo tempo em que oferecem confiabilidade e adaptabilidade a mudanças repentinas, garantindo operacionalidade contínua mesmo em circunstâncias adversas. Nesse contexto, surge a necessidade de arquiteturas mais flexíveis e modulares que possam distribuir o processamento de dados de forma otimizada, aumentando não apenas a eficiência de modo geral, mas também a capacidade de resposta a eventos críticos. Neste trabalho, projetamos e analisamos a utilização de uma arquitetura de microsserviços como solução para esses requisitos. Nela, o processamento dos dados é dividido entre múltiplas instâncias de serviços implantados em contêineres virtuais e coordenados através de mensageria. Para comprovar sua eficiência, foi implementado um protótipo utilizando todas as tecnologias propostas em seu planejamento. Os testes foram conduzidos em ambas as frentes: requisições HTTP e requisições MQTT. No primeiro caso, a análise de escalabilidade mostrou que o sistema escala de forma eficaz, ao aumentar o número de instâncias conforme sua carga de entrada também aumenta. No segundo, os testes variando taxas de envio de mensagens revelaram que o sistema é capaz de satisfazer os requisitos de latência máxima em ambientes críticos mesmo para taxas de envio bastante elevadas.
Arquitetura de um sistema para automação residencial baseado em IoT
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2022-12-15) Costa, Judson dos Santos; Silva, Diego Rodrigo Cabral; http://lattes.cnpq.br/1125827309642732; http://lattes.cnpq.br/2992202436320257; Nogueira, Marcelo Borges; http://lattes.cnpq.br/5756014037071299; Rodrigues, Marconi Camara; http://lattes.cnpq.br/8978636405364287
O presente trabalho descreve, implementa e valida a arquitetura de um sistema para automação residencial baseado em IoT (Internet das Coisas). A arquitetura faz uso de tecnologias que permitem a coleta e o armazenamento de dados medidos através de sensores dos dispositivos que estão no ambiente residencial, além de possibilitar o gerenciamento e acionamento desses dispositivos inteligentes. A partir da visualização dos dados coletados e do gerenciamento dos dispositivos, é possível obter estratégias para melhorar a eficiência dos recursos energéticos do domicílio. Ao longo do trabalho são apresentadas algumas soluções populares presentes no mercado acessíveis ao publico assim como as tecnologias utilizadas e funcionalidades disponíveis. Em seguida é descrito o modelo de divisão em camadas da arquitetura e todas as tecnologias utilizadas em cada uma delas. Por fim são mostrados os resultados obtidos com a implementação e utilização da arquitetura proposta em diversos ambientes para validar alguns recursos, como a possibilidade de utilização em lugares que não possuem acesso à internet.
Biblioteca para uniformização de segurança, rede e gerenciamento de aplicações IoT
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2022-12-15) Cavalcanti, Ricardo José Belo de Vasconcelos Monteiro; Nogueira, Marcelo Borges; http://lattes.cnpq.br/5756014037071299; Silva, Diego Rodrigo Cabral; http://lattes.cnpq.br/1125827309642732; Rodrigues, Marconi Câmara; http://lattes.cnpq.br/8978636405364287
Com o crescente aumento no número de dispositivos IoT devido o maior alcance das tecnologias que fazem parte da chamada quarta revolução industrial (internet da coisas, big data, inteligência artificial e automação), seguir um padrão que compreenda tal característica é um dos grandes desafios para os desenvolvedores. Assim, esse trabalho implementa uma biblioteca para uniformização de segurança, rede e gerenciamento dessas aplicações, proporcionando à interoperabilidade de dispositivos embarcados em uma arquitetura de IoT, o SaIoT, software desenvolvido no LII (Laboratório de Informática Industrial) da UFRN. A biblioteca dispõe de um conjunto de funcionalidades para criar, autenticar e fazer a troca de dados entre sensores e controladores de um dispositivo e a plataforma SaIoT através de uma API que utiliza os protocolos HTTP e MQTT para comunicação.
CampusHubAI: Uma integração inovadora do aluno à universidade com GenAI
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2024-08-08) Neves, Christopher Matheus Florencio Ramos; Nogueira, Marcelo Borges; 0009-0004-1479-4208; http://lattes.cnpq.br/3632329931389546; Silva, Diego Rodrigo Cabral; Rodrigues, Marconi Camara
Este trabalho apresenta a ideia de desenvolvimento de uma plataforma denominada CampusHubAI, que objetiva utilizar a Inteligência Artificial Generativa (GenAI) para estabelecer um vínculo de linguagem natural entre os membros do corpo acadêmico e a base de documentos da Instituição de Ensino. Esta solução possibilitará que os usuários possam dirimir quaisquer dúvidas sobre regulamentos, resoluções, e demais dados e documentos de suas respectivas instituições de ensino, com uma fácil interação com a máquina, por meio de texto ou áudio. Além disso, o sistema disporá meios de consulta, por conversações e páginas web, de informações sobre vínculos acadêmicos, possibilitando a análise de histórico de notas, consulta de materiais didáticos, e outros recursos. Esta abordagem leva, aos membros do corpo universitário, maior facilidade e flexibilidade para compreensão de documentos e dados, a também reduzir a carga de trabalho dos atendentes humanos. O Hub também possui o potencial de contribuir positivamente para que usuários introspectivos possam resolver suas questões com a menor interação humana possível. A plataforma será desenvolvida com Runtime Bun do JavaScript, a utilizar a biblioteca Elysia para API interna, RabbitMQ para controle de mensagens e carga, o framework LangChain para acelerar o desenvolvimento das ferramentas com a GenAI, e o Google Vertex AI para melhor escalabilidade e flexibilidade entre os principais modelos do mercado, como Claude 3.5 Sonnet, Llama 3.1, e Gemini 1.5 Pro. O Hub fará uso do conceito de Geração Aumentada de Recuperação (RAG), a combinar o poder dos modelos de linguagem com o banco de dados vetorial com Apache Cassandra. Além disso, a plataforma estará a, inicialmente, utilizar o Google Vertex AI, o que permite a fácil alternância entre diferentes modelos de linguagem na nuvem, a também garantir maior flexibilidade e escalabilidade.
Desenvolvimento de uma Célula de Carga Multi-axial - Parte 01: Sistema de Aquisição de Dados
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2020-07-15) Chiozzi, Mauro; Nogueira, Marcelo Borges; Oliveira, Adilson José de; Araujo, Márcio Valério de
O conhecimento dos carregamentos que atuam em uma aeronave e em seus elementos contribui para o alcance de um desempenho dinâmico máximo e uma melhor segurança de vôo, proporcionando o desenvolvimento de um projeto aeronáutico mais arrojado. Visando a validação do comportamento dinâmico, este projeto tem como objetivo o desenvolvimento de uma célula de carga multi-axial capaz de mensurar as forças e momentos que atuam em uma aeronave de competição Aerodesign SAE. O projeto está dividido em três etapas - determinação da geometria e desenvolvimento do sistema de aquisição; desenvolvimento e manufatura do elemento elástico; integração do sistema mecânico com o de aquisição -, a fim de desenvolver uma célula de carga capaz de mensurar, a priori, o empuxo estático e dinâmico do grupo moto-propulsor, assim como as componentes de arrasto e sustentação de um perfil aerodinâmico. Neste trabalho será abordada a primeira etapa, que teve como objetivo a análise geométrica de um elemento elástico com padrão circular para ser utilizado no desenvolvimento do elemento elástico da célula de carga. O modelo analítico desenvolvido após essa análise também foi utilizado como base para o cálculo da resposta ao estímulo mecânico. Além disso, foi desenvolvido um sistema de aquisição embarcado capaz de ser utilizado de forma integrada nessa célula de carga, calculando em tempo real a reposta ao estímulo, com base nas deduções realizadas para o modelo analítico. Para o sistema de aquisição, foram desenvolvidos em hardware e software os recursos necessários para sensorear o estímulo, tratar o ruído, e retornar a resposta representativa equivalente ao estímulo mecânico a uma frequência de 10 amostras por segundo.
Direct planar odometry with stereo camera
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2023-07-28) Lins, Filipe Campos de Alcântara; Alsina, Pablo Javier; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; http://lattes.cnpq.br/8390442821903867; Grassi Júnior, Valdir; Souza, Anderson Abner de Santana; Nogueira, Marcelo Borges
Metodologias contemporâneas de Odometria Visual (OV) são geralmente criadas a partir de abordagens baseadas em pontos para estimar a pose da câmera e uma representação do ambiente explorado. Direct Sparse Odometry (DSO) é a técnica baseada em pontos mais popular de uma classe de abordagens chamada de métodos diretos. Muitos trabalhos apresentaram melhorias na área de OV baseada em pontos usando as características da DSO como fundamentos dessas abordagens. No entanto, apenas recentemente, dois novos métodos monoculares, inspirados no DSO e baseados em planos foram apresentados. A primeira abordagem utiliza um estimador de plano baseado em aprendizagem profunda para gerar estimativas iniciais de plano, o que pode levar a problemas de otimização. A segunda abordagem restringe a detecção de planos às orientações horizontal e vertical, o que a torna mais adequada para ambientes estruturados. Esta tese apresenta uma técnica de OV estéreo baseada em planos - Direct Planar Odometry (DPO) - que emprega planos como características em uma estrutura de otimização de janela deslizante e utiliza quatérnio dual unitário como parâmetro de pose. Nossos experimentos mostram que o método proposto obteve resultados comparáveis aos da abordagem DSO para câmeras estéreo.
Dispositivos de medição de consumo de água usando conceitos de IoT
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2022-12-15) Ali, Mohamad Sadeque Abou; Nogueira, Marcelo Borges; http://lattes.cnpq.br/5756014037071299; http://lattes.cnpq.br/1200882915496377; Rodrigues, Marconi Camara; http://lattes.cnpq.br/8978636405364287; Silva, Diego Rodrigo Cabral; http://lattes.cnpq.br/1125827309642732
Dada a crescente preocupação mundial com os recursos naturais, em especial a água, este trabalho propõe a construção de um dispositivo medidor de nível. Esse dispositivo poderá ser usado para análise de padrão de consumo e problemas no sistema de abastecimento. A construção dele foi feita utilizando um microcontrolador ESP8266 no módulo Wemos D1 mini pro e um sensor de distância ultrassônico modelo JSN-SR04T. Além do medidor de nível também foi produzido um horímetro para uma bomba, assim, coletando mais informações para o sistema, sabendo o seu estado atual e tempo de funcionamento. O horímetro foi produzido a partir do mesmo microcontrolador e a leitura de uma das suas entradas digitais, onde essa seria ligada ao circuito de controle da bomba para verificar se está ligada ou não. A realização do monitoramento das variáveis coletadas pelos dois dispositivos é feita através do acesso a um sistema supervisório chamado Smart Automation using IoT (SAIOT). Terminado o desenvolvimento, foram feitos testes que validaram a correta medição dos dois dispositivos e envio de dados para o servidor, assim, cumprindo o objetivo proposto no trabalho.
Estudo de área de cobertura de dispositivo LORA para ambientes de Smart Campus
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2019-12-06) Lopes, Amanda Ingrid; Nogueira, Marcelo Borges; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; Pinheiro, Marcos Cesar Madruga Alves
Como forma de melhorar a qualidade dos serviços em ambientes educacionais o Smart Campus proporciona uma maior interação dos usuários interno e externos da instituição com os serviços que utilizam a internet e a interação usuário e campus. Neste trabalho, apresentamos um estudo de cobertura da tecnologia LoRa (Long Range) como uma solução para criação de iniciativas de IoT (Internet of Things) aplicados a ambientes Smart Campus como também para auxiliar no processo de automatização dos serviços oferecidos pelo campus. Para isso, foram configurado cenários para verificar a abrangência dessa tecnologia na Universidade Federal do Rio Grande do Norte(UFRN), utilizando um Gateway LoRa e um dispositivo final LoRa, microship RN2483 funcionando como cliente servidor.
Uma ferramenta didática para ensino de filtragem no domínio espacial usando OpenCV.js
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2022-01-08) Benício, Anderson Rodrigo Gomes; Brito Junior, Agostinho de Medeiros; 0000-0002-2054-2339; http://lattes.cnpq.br/0958617290020120; Nogueira, Marcelo Borges; http://lattes.cnpq.br/5756014037071299; Martins, Allan de Medeiros; 0000-0002-9486-4509; http://lattes.cnpq.br/4402694969508077
Ferramentas tradicionais utilizadas para realizar filtragem no domínio do espaço e convolução digital geralmente não são muito efetivas em sua função didática. Ferramentas interativas, por outro lado, podem ser extremante úteis para cumprir essa missão nos cursos de processamento digital de imagens, sendo usadas para demonstrações e desenvolvimento de novos tipos de filtros. Além disso, esse tipo de ferramenta pode ser útil para evidenciar como os elementos de um filtro influenciam no resultado de uma filtragem. Esse trabalho propõe um ferramenta didática como uma opção para os professores e alunos de processamento digital de imagens, trazendo uma nova maneira de exibir e comparar as diferenças entre a imagem e sua versão filtrada, em um modelo de revelação do antes e depois da filtragem. O trabalho a seguir descreve o processo de convolução digital de imagens, a filtragem no domínio da frequência, as ferramentas utilizadas para o seu desenvolvimento, seus recursos, utilidades e compara seu uso como ferramenta de ensino em relação as ferramentas tradicionais.
Guira: Uma Biblioteca de Programação em Python para Prática de Simulação Robótica com CoppeliaSim
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2022-12-16) Silva, Mateus de Assis; Alsina, Pablo Javier; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; http://lattes.cnpq.br/2028377877989487; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Nogueira, Marcelo Borges; http://lattes.cnpq.br/5756014037071299
A disciplina de Sistemas Robóticos Autônomos (código DCA0440), lecionada no Departamento de Engenharia de Computação e Automação da Universidade Federal do Rio Grande do Norte possui, como sistema de avaliação principal, um conjunto de projetos a serem executados. Tais projetos abordam os conteúdos ministrados na forma da construção, teste e execução de algoritmos de navegação de robôs móveis. Tais códigos são testados utilizando a plataforma de simulação CoppeliaSim (anteriormente conhecido por VRep). A comunicação se dá através de uma API disponibilizada pelo sistema, a qual é acessada pelos códigos dos usuários. Apesar desta se encontrar documentada, detalhes de implementação tendem a tomar bastante tempo: a falta de tutoriais e (ou) exemplos de uso, por exemplo, acabam por exigir um exforço a mais que poderia ser dedicado exclusivamente aos algoritmos de alto nível. Nesse contexto, o objetivo deste trabalho é a construção de um package (biblioteca de programação) em Python (linguagem de alto nível e popular) que contenha as funcionalidades mais básicas de comunicação com a API, alinhadas com a disciplina. Com isso garante-se que os estudantes poderão se concentrar nos algoritmos de navegação, visto que os módulos fornecerão todas as informações necessárias, com uma documentação centralizada e exemplos de uso que acelerem o aprendizado.
Infraestrutura computacional para desenvolvimento de protótipos de aplicações de internet das coisas (IoT)
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2023-06-29) Borges, Allyson Franklin Marinheiro; Oliveira, Luiz Affonso Henderson Guedes; http://lattes.cnpq.br/7987212907837941; http://lattes.cnpq.br/4254713662166645; Nogueira, Marcelo Borges; http://lattes.cnpq.br/5756014037071299; Rodrigues, Marconi Camara; http://lattes.cnpq.br/8978636405364287
Atualmente as áreas de Internet das Coisas (IoT) e Ciência de Dados com o uso de Inteligência Artificial (IA), estão impulsionando uma revolução digital. Neste contexto surge a necessidade de uma infraestrutura de apoio para auxiliar o desenvolvimento de soluções baseadas em IoT, especialmente durante a fase de protótipos. O objetivo deste trabalho é a elaboração de uma infraestrutura computacional que permita o desenvolvimento de protótipos IoT, proporcionando o processamento de dados, análise descritiva e visualização. Para isso, realizamos a integração das ferramentas do Google com o hardware IoT, empregando o AppScript para automatizar tarefas e publicar os dados coletados em uma planilha, estabelecendo assim uma base de dados na nuvem. Além disto, utilizamos a plataforma do Colaboratory para realizar a análise exploratória dos dados e construir um dashboard interativo. Durante o desenvolvimento foram realizados testes de comunicação entre dispositivos distintos na mesma planilha, análise dos dados coletados, criação de um dashboard interativo com Streamlit e avaliação do tempo de envio dos dados. O sistema proposto resultou em um ambiente de fácil utilização, acessível de qualquer lugar e que possibilita a extração de informações importantes a partir da base de dados construída.
Localização baseada em odometria visual para robôs móveis terrestres
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2025-07-11) Camilo, José Igo Soares; Nogueira, Marcelo Borges; Silva, Bruno Marques Ferreira da; https://orcid.org/0009-0007-2452-9581; http://lattes.cnpq.br/2447665278953079; Nogueira, Marcelo Borges; Silva, Bruno Marques Ferreira da; Alsina, Pablo Javier
Este trabalho propõe e avalia uma abordagem de localização para robôs móveis terrestres baseada na Odometria Visual, com ênfase em sistemas de baixo custo e sensores amplamente disponíveis. A metodologia consiste na estimativa da pose do robô a partir de imagens capturadas por uma câmera monocular, utilizando técnicas de reconstrução geométrica, triangulação e otimização via Bundle Adjustment. Para lidar com a limitação da Odometria Visual monocular quanto à ausência de escala métrica, também é implementado um sistema de Odometria de Rodas, baseado em leituras de encoders. As estimativas de Odometria Visual e Odometria de Rodas são posteriormente comparadas e avaliadas de forma quantitativa e qualitativa, utilizando métricas consolidadas como o Erro Absoluto de Pose e o Erro Relativo de Pose, com base em trajetórias de referência oriundas de datasets públicos e de um robô real. Os resultados mostram que a Odometria Visual pode superar a Odometria de Rodas em precisão em diversos cenários, especialmente em ambientes com deslizamentos ou irregularidades, reforçando seu potencial como componente essencial em sistemas híbridos de localização.
Odometria baseada em unidade de medida inercial para andador robótico inteligente
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2022-07-27) Bezerra, Rodrigo Rodrigues; Alsina, Pablo Javier; Araújo, Márcio Valério de; Nogueira, Marcelo Borges
Este trabalho tem como objetivo o desenvolvimento da parte eletrônica e de calibração de odometria de um andador robótico inteligente, do inglês Smart Walker, para que se locomova em ambientes conhecidos e colete os dados de localização da forma mais precisa possível em um sistema de sensores inerciais presentes em um microchip de Unidade de Medidas Inerciais, da sigla IMU (do inglês, Inertial Measurement Unit) . A composição da arquitetura eletrônica inclui um microcomputador embarcado, chamado de Beaglebone Blue, e o microcontrolador, Arduino Uno, assim como motores de corrente contínua e seu driver, composto de duas pontes H, em formato de shield. Por fim é realizado testes com algorítimos de controle manual do robô para coleta de dados em percurso para cálculo de erros de precisão no sistema de localização odométrico.
Performance evaluation of multi-UAV network applied to scanning rocket impact area
(MDPI, 2019-11-09) Silva, Maurício R.; Souza, Elitelma S.; Alsina, Pablo Javier; Leite, Deyvid Lucas; Morais, Mateus Rodrigues de; Pereira, Diego S.; Nascimento, Luís B. P.; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; Cunha Junior, Francisco H.; Nogueira, Marcelo Borges; Albuquerque, Glauberto Leilson Alves de; Dantas, João B. D.
This paper presents a communication network for a squadron of unmanned aerial vehicles (UAVs) to be used in the scanning rocket impact area for Barreira do Inferno Launch Center—CLBI (Rio Grande do Norte, Brazil), aiming at detecting intruder boats. The main features of communication networks associated with multi-UAV systems are presented. This system sends information through Wireless Sensor Networks (WSN). After comparing and analyzing area scanning strategies, it presents the specification of a data communication network architecture for a squadron of UAVs within a sensor network using XBee Pro 900HP S3B modules. A brief description is made about the initial information from the construction of the system. The embedded hardware and the design procedure of a dedicated communication antenna to the XBee modules are presented. In order to evaluate the performance of the proposed architecture in terms of robustness and reliability, a set of experimental tests in different communication scenarios is carried out. Network management software is employed to measure the throughput, packet loss and other performance indicators in the communication links between the different network nodes. Experimental results allow verifying the quality and performance of the network nodes, as well as the reliability of the communication links, assessing signal received quality, range and latency
Pose estimation of a humanoid robot using images from a mobile external camera
(IFAC Workshop on Multivehicle Systems, 2006) Nogueira, Marcelo Borges; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; Alsina, Pablo J.
Posicionamento e movimentação de um robô humanóide utilizando imagens de uma câmera móvel externa
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2005-12-20) Nogueira, Marcelo Borges; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/5756014037071299; Botelho, Sílvia Silva da Costa; ; http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4723628Z9; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712
Este trabalho propõe um método para localizar um robô humanóide simples, sem sensores embarcados, utilizando imagens obtidas por uma câmera externa e técnicas de processamento de imagens. Localizando o robô em relação à câmera, e supondo conhecida a posição da câmera em relação ao mundo, podemos determinar a posição do robô humanóide em relação ao mundo. Para que a posição da câmera não seja fixa, utilizamos um outro robô móvel com rodas, dotado de um sistema de localização preciso, sobre o qual será colocada a câmera. Uma vez que o humanóide seja localizado no ambiente de trabalho, podemos tomar as ações necessárias para realizar a sua movimentação. Simultaneamente, movimentamos o robô que contém a câmera, de forma que este tenha uma boa visada do humanóide. As principais contribuições deste trabalho são: a idéia de utilizar um segundo robô móvel para auxiliar a movimentação de um robô humanóide sem eletrônica embarcada avançada; a escolha de métodos de calibração dos parâmetros intrínsecos e extrínsecos da câmera apropriados para a aplicação em questão, especialmente na parte em tempo real; e o algoritmo colaborativo de movimentação simultânea dos dois robôs
Projeto e implementação do sistema mecânico e do acionamento eletrônico de potência de um Andador Robótico Inteligente
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2022-07-27) Oliveira, Alberto Tavares de; Alsina, Pablo Javier; Araújo, Márcio Valério de; http://lattes.cnpq.br/3590924317362509; Nogueira, Marcelo Borges
Muitas vezes, pessoas com dificuldades de locomoção fazem uso de equipamentos para auxiliar em seu movimento e deslocamento físico. Tais equipamentos podem ser desde os mais comuns, como bengalas e cadeiras de rodas, até os mais elaborados, como andadores motorizados e os chamados smart walkers. Tendo em vista tais equipamentos e dada as dificuldades enfrentadas por pessoas com tais dificuldades de locomoção, neste Trabalho de Conclusão de Curso foi feito a construção do sistema mecânico de um andador inteligente. Este trabalho tem como objetivo o desenvolvimento do projeto mecânico e construção física de um andador inteligente usado para auxiliar pessoas com dificuldades de locomoção. O projeto envolve a criação de um modelo virtual em 3D, fabricação e usinagem de peças, montagem, desenvolvimento do sistema de potência microcontrolado e testes preliminares do funcionamento básico do equipamento.
Protocolo de transporte de dados para FANET na varredura de áreas de impacto de foguetes sobre o mar por veículos aéreos não tripulados
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2024-02-23) Silva, Maurício Rabello; Alsina, Pablo Javier; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; https://orcid.org/0000-0002-7453-4051; http://lattes.cnpq.br/7105991096186712; Viegas, Carlos Manuel Dias; https://orcid.org/0000-0001-5061-7242; http://lattes.cnpq.br/3134700668982522; Oliveira, Felipe Denis Mendonça de; Souza, Francisco Ary Alves de; Nogueira, Marcelo Borges
O uso de sistemas que envolvem múltiplos Veículos Aéreos Não Tripulados (multi- VANTs) para realizar varreduras de área tem recebido crescente atenção nos últimos anos. O desenvolvimento desses sistemas enfrenta desafios significativos, com a robustez da rede de comunicação de dados sendo um aspecto crucial para a colaboração eficiente entre os VANTs. Este trabalho se dedica à especificação de um protocolo confiável de transporte de dados, denominado RTP-FANET, para uma rede de comunicação em uma esquadrilha de VANTs, com foco na varredura da área de impacto de foguetes sobre o mar no projeto SPACEVANT 2. A pesquisa abrange as principais características das redes de comunicação para sistemas multi-VANT, redes ad hoc aéreas (FANET), considerando especificidades da aplicação, como o planejamento de caminho, trajetória e coleta de dados dos sensores. São propostas estratégias para a varredura da área de impacto de foguetes, analisando as características das redes mais adequadas a essas estratégias, e o protocolo RTP-FANET é definido de modo a ser apropriado para a aplicação. Por meio da integração de módulos Xbee Pro 900HP S3B em uma arquitetura de rede e uma plataforma de hardware controlada por computador embarcado, desenvolvemos e implementamos um plano de testes para avaliar o desempenho do protocolo RTP-FANET. As métricas de desempenho abrangem largura de banda (throughput), latência e indicadores de comunicação entre os nós da rede, como retransmissão e perda de pacotes, além de controle de fluxo e congestionamento. Este estudo evidencia a robustez e confiabilidade do protocolo RTP-FANET na arquitetura de rede proposta para sistemas multi-VANTs.
Protótipo de uma sonda de perfuração para ser embarcada em um veículo de sensoriamento remoto
(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2024-09-24) Figuerêdo, Edel Mary Quinn de Oliveira; Nogueira, Marcelo Borges; Nogueira, Marcelo Borges; https://orcid.org/0000-0003-4747-0811; http://lattes.cnpq.br/5756014037071299; https://orcid.org/0000-0002-0865-9753; http://lattes.cnpq.br/5338938028278772; Silva, Douglas do Nascimento; Alsina, Pablo Javier; Lins, Filipe Campos de Alcântara
Apresenta-se a idealização de uma sonda semiautônoma para exploração ambiental e o desenvolvimento do protótipo de um dispositivo de perfuração, projetado para auxiliar na coleta de parâmetros do solo. O projeto foi concebido com base nos princípios da Engenharia de Sistemas, considerando-se um sistema capaz de atuar de forma semiautônoma em áreas com potencial de desertificação — como a Região Semiárida brasileira. O veículo foi descrito com os requisitos mínimos para operar como uma Plataforma de Coleta de Dados móvel, por meio da intercomparação de dados de áreas previamente georreferenciadas. A formulação do protótipo seguiu um ciclo de vida de sistemas espaciais da Fase 0 (idealização) à Fase B (produto preliminar final). Entre outras características, destaca-se o dispositivo de perfuração do tipo broca elétrica, cujo movimento de avanço e rotação é realizado por motores de passo. O protótipo foi montado, integrado, verificado e testado, tendo sua operação validada, mediante adequação às restrições de ajuste para seu funcionamento pleno. A partir das explorações por meio do veículo, considera-se a possibilidade de apoio a projetos de recuperação e manejo de solo, promovendo o uso sustentável da terra e mitigação da desertificação. Este trabalho está alinhado com o Objetivo de Desenvolvimento Sustentável (ODS) 15: Vida Terrestre, que se foca na proteção, restauração e promoção do uso sustentável dos ecossistemas terrestres e no combate à desertificação.

SIGAA

Navegando por Autor "Nogueira, Marcelo Borges"