Navegando por Autor "Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes"
Agora exibindo 1 - 20 de 29
- Resultados por página
- Opções de Ordenação
Dissertação A Real-Time meta-heuristic-based safe navigation approach for mobile robots in unknown environments(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2025-02-19) Balza, Micael; Fernandes, Marcelo Augusto Costa; https://orcid.org/0000-0001-7536-2506; http://lattes.cnpq.br/3475337353676349; Silva, Sérgio Natan; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; Oliveira, Fábio Fonseca deAutonomous navigation in mobile robots is a complex challenge, particularly in unknown and dynamic environments where obstacle avoidance and real-time trajectory optimization are crucial. This work introduces the MetaHeuristic Real-Time Safe Navigation (MHRTSN) strategy, which integrates potential fields with population-based metaheuristics to enhance trajectory planning and navigation efficiency. The proposed strategy was evaluated through a series of simulations in different static and dynamic scenarios, comparing the performance of two versions: MetaHeuristic Real-Time Safe Navigation with Genetic Algorithm (MHRTSN-GA) and MetaHeuristic Real-Time Safe Navigation with Particle Swarm Optimization (MHRTSN-PSO). The evaluation considered key metrics such as displacement, distance traveled, CPU time, and clock time. The results indicate that both versions provide sub-optimal solutions, with MHRTSN-PSO demonstrating superior performance in terms of computational efficiency and convergence when using a small population size. Comparisons with existing approaches in the literature revealed that MHRTSN generated paths of similar length while maintaining a safer distance from obstacles. Thus, the proposed approach offers an efficient and safe solution for autonomous navigation in mobile robots, contributing to advancements in real-world robotic applications.Dissertação Uma arquitetura distribuída de hardware e software para controle de um robô móvel autônomo(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2008-01-25) Britto, Ricardo de Sousa; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/3165532253485275; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Oliveira, Luiz Affonso Henderson Guedes de; ; http://lattes.cnpq.br/7987212907837941; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712Neste trabalho é apresentada uma arquitetura de hardware e software para controle do robô móvel autônomo Kapeck. O hardware do robô Kapeck é composto por um conjunto de sensores e atuadores organizados em um barramento de comunicação CAN. Dois computadores embarcados e oito placas microcontroladas foram utilizadas no sistema. Um dos computadores foi utilizado para o sistema de visão, devido à grande necessidade de processamento deste tipo de sistema. O outro computador foi utilizado para coordenar e acessar o barramento CAN e realizar as outras atividades do robô. Placas microcontroladas foram utilizadas nos sensores e atuadores. O robô possui esta configuração distribuída para um bom desempenho em tempo-real, onde os tempos de resposta e a previsibilidade temporal do sistema são importantes. Foi seguido o paradigma híbrido deliberativo-reativo para desenvolver a arquitetura proposta, devido à necessidade de aliar o comportamento reativo da rede de sensores-atuadores com as atividades deliberativas necessárias para realizar tarefas mais complexasTCC Automatização de baixo custo para pequenas irrigações e hortas(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2024-08-14) Souza, Pablio Martins dos Anjos; Viegas, Carlos Manoel Dias; http://lattes.cnpq.br/3134700668982522; http://lattes.cnpq.br/5815753722862539; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Alsina, Pablo Javier; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712Este trabalho mostra o desenvolvimento de um sistema de automação para pequenas irrigações e hortas usando o microcontrolador ESP32. O sistema usa o microcontrolador como componente central. Ele hospeda o servidor que responde às solicitações dos clientes por meio de requisições, assim como exerce o controle sobre os demais componentes do sistema por meio de sinais elétricos. Além disso, foi desenvolvida uma aplicação mobile com a finalidade de ter o uso facilitado, através de uma interface simples e intuitiva. Como também, foi montado um protótipo em pequena escala e executados diversos testes para a validação deste trabalho.TCC Automatização por robô de software para um sistema contábil(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2020-12-09) Carvalho, Maxmyller Ferreira de Freitas; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; Cavalcanti, Anderson Luiz de Oliveira; Viegas, Carlos Manuel DiasDurante a pandemia da Covid-19, todos os setores da sociedade foram atingidos negativamente. Diversas empresas passaram a ter problemas decorrentes da crise econômica que se agravou no país. Com o setor de serviços também não foi diferente. A crise gerada fez com que a manutenção de empregos fosse prejudicada. Diante disso, foi apresentada uma ideia de substituir funcionários por uma ferramenta de software automatizada na execução de tarefas rotineiras. Ela foi aplicada em um escritório de contabilidade no município de Natal, RN e implementada na linguagem Python juntamente com suas bibliotecas. O projeto desenvolvido foi a automatização em RPA (Robotic Process Automation) de um dos serviços contábeis chamado “SEFIP - Conectividade Social” da Caixa Econômica Federal. RPA nada mais é do que uma aplicação tecnológica que busca mecanizar, por via robô de software, as atividades que são demasiadamente repetitivas e massivas para um humano fazer. O benefício dessa implantação tornou uma melhor administração do horário dos funcionários, usando-os em tarefas mais estratégicas, ou seja, resultando em ganho de produtividade e qualidade para o negócio.TCC Catalogue.me: sistema gerador de catalogo virtual de baixa complexidade(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2021-09-14) Rodrigues, Francisco Kennedi de Macedo; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; Brito Junior, Agostinho de Medeiros; Cavalcanti, Anderson Luiz de OliveiraDevido ao aumento da taxa de desemprego no Brasil após o início da pandemia da Covid-19, a população se observou diante da necessidade de empregar formas alternativas de sustento, ocasionando no aumento de atividades informais/autônomas. Diante desse cenário, a internet se tornou uma fonte responsável por oferecer suporte ao trabalhador, exercendo um papel fundamental na sociedade, auxiliando na vida financeira e consequentemente no sustento das pessoas, uma vez que atua no intermédio entre o profissional e seus clientes através da divulgação de seus trabalhos. Com base nessa problemática do aumento do desemprego, foi criado o sistema Catalogue.me, uma plataforma web desenvolvida em Angular, com intuito de proporcionar ao usuário a criação do seu catálogo pessoal de vendas digitais, de forma gratuita, propiciando a praticidade na comunicação entre vendedores e compradores através do envio de mensagens via whatsApp. Diante desse objetivo, o sistema tem em seu princípio ser simples o suficiente para alcançar os trabalhadores que precisam divulgar os seus produtos ou serviços, porém não possuem muita familiaridade com o uso das ferramentas web.Dissertação Controle de posição com restrição à orientação de um Veículo Aéreo Não-Tripulado tipo Quadrirrotor(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2014-01-24) Silva, Andre Tavares da; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/8991133905275385; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Souza, Anderson Abner de Santana; ; http://lattes.cnpq.br/2563070123322776Quadrirrotores são veículos aéreos compostos por quatro hélices montadas sobre quatro motores em uma disposição em cruz ou x, sendo que, nessa estrutura, os motores sobre o mesmo braço giram no mesmo sentido e os do outro braço em sentido oposto. Ao girar, cada hélice gera empuxo vertical para cima. O controle é feito variando-se a velocidade de rotação de cada motor. Dentre as vantagens desse tipo de veículo pode-se citar a simplicidade mecânica de construção, o alto grau de manobrabilidade que possui e a capacidade de pousos e decolagens verticais. A modelagem e o controle de quadrirrotores tem sido um desafio devido a problemas como não-linearidades e acoplamento entre variáveis. Várias estratégias já foram desenvolvidas para o controle desse tipo de veículo, desde as de controle clássico até as mais modernas. Há aplicações de supervisão aérea em que uma câmera é fixada no veículo de forma a apontar para a frente, onde é desejado que o quadrirrotor procure se movimentar a uma altitude fixa em direção ao alvo também apontando para a frente, o que impõe uma restrição artificial de movimento, pois não é desejado que se movimente lateralmente, mas para frente ou para trás e que gire ao redor dos seus eixos. Tal restrição é semelhante àquela existente de maneira natural em robôs movidos a rodas com acionamento diferencial, que também não podem se movimentar lateralmente, mas devido ao atrito das rodas. Portanto, uma estratégia de controle de posição semelhante à usada nesse tipo de robôs poderia ser adaptada para robôs aéreos do tipo quadrirrotor. Este trabalho apresenta e discute algumas estratégias de controle de posição e orientação de quadrirrotores encontradas na literatura e propõe uma estratégia baseada no controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial, o chamado controle por referência variável. A validade da estratégia proposta é comprovada através de simulações computacionaisDissertação Desenvolvimento de solução para SLAM utilizando visão de teto(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2014-01-24) Silva, Luiz Henrique Rodrigues da; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/1047010359211482; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Santana, André Macêdo; ; http://lattes.cnpq.br/5971556358191272Este trabalho visa mostrar uma abordagem pouco explorada do problema de mapeamento e localização simultâneos (SLAM). Comfimde trabalhar emumambiente fechado, uma plataforma robótica móvel deve construir um mapa do ambiente e se localizar dentro deste mapa. A plataforma robótica utilizada possui uma câmera voltada para o teto (ascendente) e odometria para as rodas. As marcas que compõem o mapa são manchas luminosas na imagem capturada pela câmera causadas pelas luminárias no teto. Este trabalho desenvolve uma solução baseada no Filtro de Kalman Estendido para o SLAM com um modelo de observação desenvolvido. Diversos testes e programas desenvolvidos para realização do SLAM são apresentados em detalhesTCC Desenvolvimento de um Chatbot para Marcação de Consultas em Clínicas(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2022-12-21) Carvalho, Douglas de Souza; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Viegas, Carlos Manuel Dias; http://lattes.cnpq.br/3134700668982522; Cavalcanti, Anderson Luiz De Oliveira; http://lattes.cnpq.br/7224754476792019Este trabalho apresenta um chatbot capaz de ajudar o público principal de clínicas de saúde particulares, os pacientes, à realizar agendamentos de consultas médicas em integração ao QuarkClinic, sistema de gerenciamento para essas instituições. A aplicação consiste em uma interface virtual no formato de chat, localizado em um portal de agendamentos online, em que os pacientes podem interagir textualmente com o chatbot. Poderão ser feitas várias interações, tais como: Marcação de consultas em determinado horário, cancelamento de consultas e listagem do histórico de marcações. O intuito é aumentar a praticidade e velocidade no agendamento de consultas sem a necessidade de atendimento humano dedicado. Para este trabalho foram utilizadas linguagens de programação como Javascript, Java e seus frameworks Vue e Spring Boot, além do ApacheNLP, biblioteca baseado em aprendizado de máquina para processamento de texto baseado em linguagem natural.TCC Desenvolvimento de um supervisório para a sintonia de um controlador de vazão do tipo PID(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2022-07-08) Pacheco, Jacimara Vitória Nunes; Cavalcanti, Anderson Luiz de Oliveira; Maitelli, André Laurindo; Pedrosa, Diogo Pinheiro FernandesO objetivo principal desse trabalho é o desenvolvimento de um supervisório para realizar sintonia de um controlador PID de vazão, de forma automática, diminuindo o tempo para encontrar os parâmetros do controlador e facilitando todo o processo. Diante disto utilizou-se conceitos referentes a supervisório, controladores PID, sintonia de controladores e método de diferenças central.Dissertação Desenvolvimento de uma cadeira de rodas robótica para transporte de portador de necessidades especiais(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2013-01-31) Oliveira Neto, Ivo Alves de; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; ; http://lattes.cnpq.br/1535243771080897; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Quintaes, Filipe de Oliveira; ; http://lattes.cnpq.br/0868502609660648O objetivo da dissertação foi a realização da modelagem cinemática de uma cadeira de rodas robótica usando cadeias virtuais, que permitiu modelar a cadeira como um conjunto de braços manipuladores cooperativos formando uma cadeia cinemática paralela. Foi desenvolvida uma cadeira de rodas robótica para transporte de portador de necessidades especiais que supera obstáculos como desníveis e barreiras existentes à acessibilidade em ruas e avenidas, incluindo o estudo sobre tecnologia assistiva, arquitetura paralela, modelagem cinemática, construção e montagem do protótipo do robô com a realização de uma lista de verificação de problemas e barreiras à acessibilidade em diversos percursos, tomando como base normas, decretos e leis existentes. Como resultado, foram realizadas simulações da cadeira em vários estados de operação para realizar a tarefa de subir e descer desníveis com diferentes alturas, realizando o controle proporcional baseado na cinemática. Para comprovar os resultados simulados foi desenvolvido um protótipo do robô. Este projeto foi desenvolvido visando proporcionar uma melhor qualidade de vida às pessoas portadoras de necessidades especiaisDissertação Estratégia de navegação com planejamento dinâmico e algoritmo genético aplicada a robôs móveis terrestres(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2015-12-07) Oliveira, Átila Varela Ferreira Medeiros de; Fernandes, Marcelo Augusto Costa; ; http://lattes.cnpq.br/3475337353676349; ; http://lattes.cnpq.br/0397477233335767; Dória Neto, Adrião Duarte; ; http://lattes.cnpq.br/1987295209521433; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Lima Júnior, Francisco Chagas de; ; http://lattes.cnpq.br/9342041276186254Este trabalho propõe uma nova estratégia de navegação autônoma assistida por algoritmo genético com planejamento dinâmico para robôs móveis terrestres, chamada DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). A estratégia foi aplicada em ambientes - tanto estáticos, quanto dinâmicos - nos quais a localização e o formato dos obstáculos não são previamente conhecidos. A cada evento de deslocamento, uma nova rota é planejada através de um algoritmo que minimiza a distância entre o robô e o objetivo e maximiza a distância em relação aos obstáculos. Utilizando um sensor de localização espacial e um conjunto de sensores de distância, a estratégia de navegação proposta foi capaz de planejar dinamicamente percursos ótimos livres de colisão. Simulações realizadas em diferentes ambientes demostraram que a técnica fornece um alto grau de flexibilidade e robustez. Para isso, foram aplicadas diversas variações de parâmetros genéticos, tais como: taxa de cruzamento, tamanho da população, dentre outros. Finalmente, os resultados das simulações demonstram satisfatoriamente a eficácia e robustez da técnica DPNA-GA, validando-a para aplicações reais em robôs móveis terrestres.TCC Estudo de área de cobertura de dispositivo LORA para ambientes de Smart Campus(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2019-12-06) Lopes, Amanda Ingrid; Nogueira, Marcelo Borges; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; Pinheiro, Marcos Cesar Madruga AlvesComo forma de melhorar a qualidade dos serviços em ambientes educacionais o Smart Campus proporciona uma maior interação dos usuários interno e externos da instituição com os serviços que utilizam a internet e a interação usuário e campus. Neste trabalho, apresentamos um estudo de cobertura da tecnologia LoRa (Long Range) como uma solução para criação de iniciativas de IoT (Internet of Things) aplicados a ambientes Smart Campus como também para auxiliar no processo de automatização dos serviços oferecidos pelo campus. Para isso, foram configurado cenários para verificar a abrangência dessa tecnologia na Universidade Federal do Rio Grande do Norte(UFRN), utilizando um Gateway LoRa e um dispositivo final LoRa, microship RN2483 funcionando como cliente servidor.TCC Estudo de uma ferramenta para auxílio em testes de software(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2018) Costa, Samuel Alves; Viegas, Carlos Manuel Dias; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; Silva, Sérgio NatanA partir da observação, verificou-se que na Superintendência de Informática da UFRN os testes de software são realizados em sua grande maioria por processo manual. Considerando que os testes, em especial os de regressão, consomem considerável tempo, comparando a outras etapas de produção como Desenvolvimento e Requisitos, a implantação de processo automático de teste poderia ser considerada para uma possível melhoria no fluxo de trabalho e na produção do software como um todo. Nesse sentido, este trabalho aborda, por meio de exemplos e comparações, resultados de testes manuais e usando ferramentas de automatização, com ênfase em testes de regressão. Dessa forma, objetiva-se justificar ao longo das comparações que o uso de testes automatizados pode oferecer melhorias no atual fluxo de trabalho da Superintendência.TCC Guira: Uma Biblioteca de Programação em Python para Prática de Simulação Robótica com CoppeliaSim(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2022-12-16) Silva, Mateus de Assis; Alsina, Pablo Javier; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; http://lattes.cnpq.br/2028377877989487; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Nogueira, Marcelo Borges; http://lattes.cnpq.br/5756014037071299A disciplina de Sistemas Robóticos Autônomos (código DCA0440), lecionada no Departamento de Engenharia de Computação e Automação da Universidade Federal do Rio Grande do Norte possui, como sistema de avaliação principal, um conjunto de projetos a serem executados. Tais projetos abordam os conteúdos ministrados na forma da construção, teste e execução de algoritmos de navegação de robôs móveis. Tais códigos são testados utilizando a plataforma de simulação CoppeliaSim (anteriormente conhecido por VRep). A comunicação se dá através de uma API disponibilizada pelo sistema, a qual é acessada pelos códigos dos usuários. Apesar desta se encontrar documentada, detalhes de implementação tendem a tomar bastante tempo: a falta de tutoriais e (ou) exemplos de uso, por exemplo, acabam por exigir um exforço a mais que poderia ser dedicado exclusivamente aos algoritmos de alto nível. Nesse contexto, o objetivo deste trabalho é a construção de um package (biblioteca de programação) em Python (linguagem de alto nível e popular) que contenha as funcionalidades mais básicas de comunicação com a API, alinhadas com a disciplina. Com isso garante-se que os estudantes poderão se concentrar nos algoritmos de navegação, visto que os módulos fornecerão todas as informações necessárias, com uma documentação centralizada e exemplos de uso que acelerem o aprendizado.Tese Localização e mapeamento simultâneos de ambientes planos usando visão monocular e representação híbrida do ambiente(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2011-02-11) Santana, André Macêdo; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/5971556358191272; Costa, Anna Helena Reali; ; http://lattes.cnpq.br/5116213374235632; Dória Neto, Adrião Duarte; ; http://lattes.cnpq.br/1987295209521433; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644O objetivo desta tese é apresentar uma técnica de SLAM (Localização e Mapeamento Simultâneos) adequada para ambientes planos com linhas presentes no chão, de modo a permitir que o robô navegue no ambiente fundindo informações de odometria e de visão monocular. Inicialmente, é feita uma etapa de segmentação para classificar as partes da imagem em chão e não-chão . Em seguida, o processadomento de imagem identifica linhas na parte chão e os parâmetros dessas linhas são mapeados para o mundo, usando uma matriz de homografia. Finalmente, as linhas identificadas são usadas como marcos no SLAM, para construir um mapa de características. Em paralelo, a pose corrigida do robô, a incerteza em relação à pose e a parte nãochão da imagem são usadas para construir uma grade de ocupação, gerando um mapa métrico com descrição dos obstáculos. A utilização simultânea dos dois tipos de mapa obtidos (métrico em grade e de características) dá maior autonomia ao robô, permitindo acrescentar tarefas de planejamento em simultâneo com a localização e mapeamento. Resultados práticos são apresentados para validar a propostaDissertação Localização e planejamento de caminhos para um robô humanóide e um robô escravo com rodas(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2007-07-10) Santana, André Macêdo; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/5971556358191272; Botelho, Sílvia Silva da Costa; ; http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4723628Z9; Dória Neto, Adrião Duarte; ; http://lattes.cnpq.br/1987295209521433; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712Esse trabalho apresentará os sistemas de localização e planejamento de caminho para um sistema robótico formado por um humanóide não instrumentado e um robô escravo com rodas. O objetivo do sistema é efetuar a navegação do humanóide, que não possui sensores mas que pode ser remotamente controlado por infra-vermelhos, utilizando um robô escravo com rodas. O robô com rodas deverá se posicionar atrás do humanóide e, através da imagem, estabelecer o posicionamento relativo do humanóide em relação a ele. A localização do robô com rodas será obtida fundindo informações de odometria e detecção de marcos utilizando o Filtro de Kalman Extendido. A posição relativa do hu-manóide será encontrada a partir da fusão da pose do robô com rodas juntamente com as características do marco fixado nas costas do humanóide utilizando outro Filtro de Kalman. Sabendo a posição do robô com rodas e a posição relativa do humanóide em relação a ele tem-se a posição absoluta do humanóide. O planejador de caminho foi desenvolvido de forma a proporcionar a movimentação cooperativa dos dois robôs incorporando as restrições de visibilidade existente do sistema robótico.Dissertação Mapeamento com Sonar Usando Grade de Ocupação baseado em Modelagem Probabilística(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2008-02-15) Souza, Anderson Abner de Santana; Gonçalves, Luiz Marcos Garcia; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/1562357566810393; ; http://lattes.cnpq.br/2563070123322776; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644Neste trabalho, propomos um método de mapeamento probabilístico com a representação do ambiente mapeado em uma grade de ocupação modificada. A idéia principal do método proposto é deixar que um robô móvel construa de forma sistemática e incremental a geometria do seu entorno, obtendo ao final um mapa completo do ambiente. Como conseqüência, o robô poderá locomover-se no seu ambiente de modo seguro, baseando-se em um índice de confiabilidade dos dados colhidos do seu sistema perceptivo. O mapa é representado de forma coerente com os dados sensoriais, sejam esses ruidosos ou não, oriundos dos sensores externoceptivos e proprioceptivos do robô. Os ruídos característicos incorporados nos dados de tais sensores são tratados por modelagem probabilística, de modo que seus efeitos possam ser visíveis no resultado final do processo de mapeamento. Os resultados dos experimentos realizados, mostrados no presente trabalho, indicam a viabilidade desta metodologia e sua aplicabilidade na área da robótica móvel autônoma, sendo assim uma contribuição para a áreaTese Mapeamento de ambientes estruturados com extração de informações geométricas através de dados sensoriais(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2006-05-19) Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; Alsina, Pablo Javier; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644Esta tese tem o objetivo de propor uma metodologia para construção de um mapa híbrido de um ambiente interno. A parte topológica da representação trata das relações de conectividade existentes entre as salas e corredores, sendo assim um grafo que representa a topologia do ambiente global. A parte métrica consiste em armazenar um conjunto de parâmetros que descreve uma figura geométrica plana que melhor se ajusta ao espaço livre local. Esta figura é calculada através do conhecimento de pontos, ou amostras, dos limites do espaço livre. Estes pontos são obtidos com sensores de distância e a informação é complementada com a estimativa da pose do robô. Uma vez que estes pontos estão determinados, o robô então aplica uma ferramenta baseada na transformada generalizada de Hough para obter a figura em questão. O processo de construção do mapa é incremental e totalmente realizado enquanto o robô explora o ambiente. Cada sala é representada por este mapa local e cada nó do grafo que representa a topologia do ambiente está associado a este mapa. Durante o mapeamento o robô pode utilizar as informações recém-adquiridas do ambiente para obter uma melhor estimativa de sua pose global ou relativa a uma sala ou corredorTese Mapeamento robótico 2,5-D com representação em grade de ocupação-elevação(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2012-08-03) Souza, Anderson Abner de Santana; Gonçalves, Luiz Marcos Garcia; ; http://lattes.cnpq.br/1562357566810393; ; http://lattes.cnpq.br/2563070123322776; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Tonidandel, Flavio; ; http://lattes.cnpq.br/5331230734386657; Santana, André Macêdo; ; http://lattes.cnpq.br/5971556358191272Este trabalho apresenta um novo método de mapeamento de ambientes com robôs móveis com informações tridimensionais para navegação. Muitas abordagens de mapeamento 3D, usam o método em grade de ocupação, o que resulta no uso de muito recurso computacional tanto na construção como no armazenamento desses mapas. A presente pesquisa apresenta o mapeamento 2,5-D em grade de ocupação-elevação, a qual é definida como uma representação discreta, onde cada célula armazena uma probabilidade de ocupação, a altura do espaço mapeado e a variância desse valor de altura. Essa representação permite que um robô móvel tenha a ciência se um lugar do seu ambiente está ocupado por um obstáculo e qual a altura desse obstáculo. Dessa forma, ele pode decidir se é possível navegar sobre o obstáculo ou não, de acordo com suas habilidades motoras. As informações sensoriais necessárias para construir o mapa são providas por um sistema de visão estéreo, o qual foi modelado através de uma robusta análise estatística, considerando os ruídos presentes no processamento estéreo. Os mapas resultantes favorecem a execução de tarefas como tomadas de decisões na navegação autônoma, exploração, localização e planejamento de caminhos. Experimentos práticos reais mostram que o método de mapeamento apresentado é útil para a navegação de robôs autônomosDissertação Navegação cooperativa de um robô humanóide e um robô com rodas usando informação visual(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2008-05-30) Santiago, Gutemberg Santos; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/1423358177316450; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644Este trabalho apresenta um sistema de navegação cooperativa de um robô humanóide e um robô com rodas usando informação visual, com o objetivo de efetuar a navegação do robô humanóide não instrumentado utilizando-se das informações obtidas do robô com rodas instrumentado. Apesar do humanóide não possuir sensores para sua navegação, pode ser remotamente controlado por sinal infravermelho. Assim, o robô com rodas pode controlar o humanóide posicionando-se atrás dele e, através de informação visual, localizá-lo e navegá-lo. A localização do robô com rodas é obtida fundindo-se informações de odometria e detecção de marcos utilizando o filtro de Kalman estendido. Os marcos são detectados visualmente, e suas características são extraídas pelo o processamento da imagem. As informações das características da imagem são utilizadas diretamente no filtro de Kalman estendido. Assim, enquanto o robô com rodas localiza e navega o humanóide, realiza também sua localização e o mapeamento do ambiente simultaneamente (SLAM). A navegação é realizada através de algoritmos heurísticos baseados nos erros de pose entre a pose dos robôs e a pose desejada para cada robô. A principal contribuição desse trabalho foi a implementação de um sistema de navegação cooperativa entre dois robôs baseados em informação visual, que pode ser estendido para outras aplicações robóticas, dado a possibilidade de se controlar robôs sem interferir em seu hardware, ou acoplar dispositivos de comunicação