Navegando por Autor "Alsina, Pablo Javier"
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Dissertação Ajuste automático e otimização do tempo de espera (Idle time) em bombeio mecânico de petróleo(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2002-12-10) Barros Filho, Jaime; Alsina, Pablo Javier; Assmann, Benno Waldemar; ; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; ; Maitelli, André Laurindo; ; http://lattes.cnpq.br/0477027244297797; Silva, José Felício da; ; http://lattes.cnpq.br/2957228356035337O presente trabalho apresenta proposta de um algoritmo que objetiva o controle e a otimização do tempo de espera a ser aplicado em poços de produção de petróleo equipados com bombeio mecânico. O algoritmo foi totalmente elaborado através de subsídios da literatura existente e de dados coletados de dois poços pilotos de campos de petróleo da área terrestre da Bacia Potiguar. Conceitos de engenharia de petróleo tais como submergência, pancada de fluido, Basic Sediments and Water (BSW), lnflow Performance Relationship (IPR), pressão do reservatório, pressão em fluxo, entre outros, foram incorporados ao algoritmo por um tratamento matemático desenvolvido a partir de um poço típico, para daí ser estendido aos casos gerais. A otimização favorecerá o aproveitamento máximo do potencial de produção do poço com o menor número de ciclos da unidade de bombeio, refletindo diretamente na redução de custos operacionais e do consumo de energia elétricaDissertação Algoritmo SOM com estrutura hierárquica e dinâmica aplicado a compressão de imagens(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2002-06-21) Barbalho, José Marinho; Costa, José Alfredo Ferreira; Dória Neto, Adrião Duarte; ; http://lattes.cnpq.br/1987295209521433; ; http://lattes.cnpq.br/9745845064013172; ; Netto, Marcio Luiz de Andrade; ; http://lattes.cnpq.br/3845987167494193; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712Neste trabalho é apresentada a implementação do algoritmo SOM (Self Organizing Maps) ou rede neural de Kohonen na forma de estruturas hierárquicas, aplicadas à compressão de imagens. O objetivo desta abordagem é desenvolver um algoritmo SOM Hierárquico com estrutura estática e um outro com estrutura dinâmica para gerar codebooks (livros de códigos) no processo de Quantização Vetorial (VQ) da imagem; reduzindo o tempo de processamento e obtendo uma boa taxa de compressão de imagens com um comprometimento mínimo da qualidade em relação à imagem original. As duas redes neurais auto-organizáveis aqui desenvolvidas, foram denominadas de HSOM, para caso estático e de DHSOM, para caso dinâmico. Na primeira, a estrutura hierárquica é previamente definida e na segunda essa estrutura se desenvolve de forma automática de acordo com regras heurísticas propostas neste trabalho, que exploram os dados do conjunto de treinamento sem que haja necessidade de utilização de parâmetros externos. As regras heurísticas determinam a dinâmica de crescimento da rede, o critério de poda de ramificações da rede, a flexibilidade da rede e o tamanho dos mapas filhos.O algoritmo LBG (Linde-Buzo-Gray) ou K-means, um dos mais utilizado para desenvolver codebooks para quantização vetorial, serviu justamente com o algoritmo de Kohonen na sua forma básica, isto é, não hierárquica, como referência para comparar o desempenho dos algoritmos aqui propostos. Uma análise de desempenho entre as duas estruturas hierárquicas é também realizada neste trabalho. A eficiência do processamento proposto é verificada pela redução na complexidade computacional em relação aos algoritmos tradicionais, bem como, através das análises quantitativas das imagens reconstruídas em função dos parâmetros: (PSNR) relação sinal-ruído de pico e (MSE) erro médio quadráticoDissertação Análise de desempenho de rede de comunicação para um sistema multi VANT aplicado à varredura de área de impacto de foguetes(2017-12-01) Silva, Maurício Rabello; Alsina, Pablo Javier; ; ; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; Nogueira, Marcelo Borges; ; Oliveira, Felipe Denis Mendonça de;Pesquisas relacionadas com sistemas utilizando diversos veículos aéreos não tripulados (multi VANTs) vêm crescendo nos últimos anos. Entre os desafios enfrentados, uma rede de comunicação de dados robusta é crucial para cooperação e colaboração entre VANTs. No projeto da rede devem ser levados em conta fatores como o propósito da missão da esquadrilha, planejamento de caminho e trajetória, coleta de dados dos sensores e suprimento energético. Dessa forma, o presente trabalho apresenta a especificação de uma arquitetura de rede de comunicação de dados para uma esquadrilha de Veículos Aéreos Não Tripulados a serem utilizados na varredura da área de impacto de foguetes lançados a partir do Centro de Lançamento da Barreira do Inferno (CLBI – Rio Grande do Norte). Assim, realiza-se um estudo sobre as principais características das redes de comunicação para sistemas multi VANT e as especificidades da aplicação abordada nesse projeto. São propostas duas estratégias diferentes para a varredura da área de impacto de foguetes. São analisadas as características das redes para sistemas multi VANTs mais adequadas a essas estratégias, de forma a fazer uma análise comparativa entre as mesmas e definir uma arquitetura apropriada para a aplicação. Dentro desse contexto, é proposta uma arquitetura de rede, com base em módulos XBee Pro 900HP, integrados em uma plataforma de hardware controlada por computador embarcado, equipado com GPS e placa controladora de piloto automático. É idealizado e implementado um plano de testes com os dispositivos XBee para avaliar o desempenho destes na arquitetura de rede proposta em termos de robustez, confiabilidade e economia de energia. Para aferição do desempenho nos possíveis cenários de formação da esquadrilha de VANTs são utilizados softwares de gerência de rede, visando medir a largura de banda (throughput), perda de pacotes e outros indicadores de desempenho nos links de comunicação entre os diferentes nós da rede.Dissertação Aplicação de sistemas multi-classificadores no diagnóstico de falhas em motores de indução trifásicos(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2009-04-11) Santos, Sergio Pinheiro dos; Costa, José Alfredo Ferreira; ; http://lattes.cnpq.br/9745845064013172; ; http://lattes.cnpq.br/1033155673874047; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Cerqueira, Jés de Jesus Fiais; ; http://lattes.cnpq.br/3099827700882478A manutenção de equipamentos é um dos principais fatores de custo no ambiente industrial, sendo de fundamental importância o desenvolvimento de técnicas de prevenção de falhas. Os motores de indução trifásicos são os equipamentos elétricos mais utilizados na industria, pois apresentam um baixo custo e boa robustez, entretanto, não estão imunes a diversos tipos de falhas como curto-circuitos nos enrolamentos e quebra de barras rotóricas. Diversas formas de aquisição, processamento e análise dos sinais são aplicadas para melhorar seu diagnóstico. As técnicas mais eficazes utilizam sensores de corrente e a análise de sua assinatura. Neste trabalho, são apresentadas análises a partir destes sensores, sendo esta informação processada através do vetor de Park, que fornece uma boa capacidade de visualização dos padrões. Visando a obtenção destes padrões fora do ambiente de operação, foi desenvolvida uma metodologia para a construção das bases de dados. Para a modelagem da máquina também é aplicada a transformação de Park no referencial estacionário para solucionar as equações diferenciais da máquina. Detecção de falhas requer uma análise profunda das variáveis envolvidas e suas influências, tornando o diagnóstico complexo. Reconhecimento de padrões permite que sistemas sejam gerados automaticamente, por encontrar padrões e conceitos nos dados, muitas vezes não detectados por especialistas, auxiliando na tomada de decisões. Algoritmos de classificação com diferentes paradigmas de aprendizado como k-vizinhos mais próximos, Redes Neurais, Árvores de Decisão e Naïve-Bayes são utilizados para reconhecer os padrões dos motores. Métodos de multiclassificação são empregados para melhorar o desempenho na taxa de erro de classificação, são examinados os seguintes algoritmos homogêneos: Bagging e Boosting e heterogêneos: Vote, Stacking e Stacking C. Nos resultados é possível notar a eficácia do modelo construído para simular as falhas assim como dos algoritmos multiclassificadores para a classificação de falhasDissertação Arquitetura de Software para Barcos Robóticos(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2014-01-23) Santos, Einstein Gomes dos; Gonçalves, Luiz Marcos Garcia; ; http://lattes.cnpq.br/1562357566810393; ; http://lattes.cnpq.br/1001652616240958; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Souza, Anderson Abner de Santana; ; http://lattes.cnpq.br/2563070123322776; Aroca, Rafael Vidal; ; http://lattes.cnpq.br/9262228584082064Propomos neste trabalho uma arquitetura de software para barcos robóticos destinados a atuarem em ambientes aquáticos diversos, de forma totalmente autônoma, realizando telemetria com uma estação-base e desta recebendo missões a serem realizadas. Tal proposta visa aplicar-se dentro do projeto N-Boat do laboratório Natalnet-DCA, que tem como objetivo principal capacitar um veleiro a navegar autonomamente. Os componentes constituintes dessa arquitetura são os módulos de memória, estratégia, comunicação, sensoriamento, atuação, energia, segurança e supervisão, formando estes os sistemas do barco e da estação-base. Para sua validação foi desenvolvido um simulador implementado na linguagem C e utilizando recursos da API gráfica OpenGL, cujos principais resultados foram obtidos na implementação dos módulos de memória, de atuação e de estratégia, mais especificamente no compartilhamento de dados, no controle das velas e do leme e no planejamento de rotas curtas baseado em um algoritmo de navegação, respectivamente. Os resultados dos experimentos realizados, mostrados no presente trabalho, indicam a viabilidade da utilização real da arquitetura de software desenvolvida e sua aplicação na área da robótica móvel autônomaDissertação Uma arquitetura distribuída de hardware e software para controle de um robô móvel autônomo(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2008-01-25) Britto, Ricardo de Sousa; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/3165532253485275; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Oliveira, Luiz Affonso Henderson Guedes de; ; http://lattes.cnpq.br/7987212907837941; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712Neste trabalho é apresentada uma arquitetura de hardware e software para controle do robô móvel autônomo Kapeck. O hardware do robô Kapeck é composto por um conjunto de sensores e atuadores organizados em um barramento de comunicação CAN. Dois computadores embarcados e oito placas microcontroladas foram utilizadas no sistema. Um dos computadores foi utilizado para o sistema de visão, devido à grande necessidade de processamento deste tipo de sistema. O outro computador foi utilizado para coordenar e acessar o barramento CAN e realizar as outras atividades do robô. Placas microcontroladas foram utilizadas nos sensores e atuadores. O robô possui esta configuração distribuída para um bom desempenho em tempo-real, onde os tempos de resposta e a previsibilidade temporal do sistema são importantes. Foi seguido o paradigma híbrido deliberativo-reativo para desenvolver a arquitetura proposta, devido à necessidade de aliar o comportamento reativo da rede de sensores-atuadores com as atividades deliberativas necessárias para realizar tarefas mais complexasArtigo Uma arquitetura distribuída de hardware e software para controle de um robô móvel autônomo(8º Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, 2007-10-08) Britto, Ricardo de Sousa; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; Alsina, Pablo JavierTCC Automatização de baixo custo para pequenas irrigações e hortas(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2024-08-14) Souza, Pablio Martins dos Anjos; Viegas, Carlos Manoel Dias; http://lattes.cnpq.br/3134700668982522; http://lattes.cnpq.br/5815753722862539; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Alsina, Pablo Javier; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712Este trabalho mostra o desenvolvimento de um sistema de automação para pequenas irrigações e hortas usando o microcontrolador ESP32. O sistema usa o microcontrolador como componente central. Ele hospeda o servidor que responde às solicitações dos clientes por meio de requisições, assim como exerce o controle sobre os demais componentes do sistema por meio de sinais elétricos. Além disso, foi desenvolvida uma aplicação mobile com a finalidade de ter o uso facilitado, através de uma interface simples e intuitiva. Como também, foi montado um protótipo em pequena escala e executados diversos testes para a validação deste trabalho.Dissertação Caracterização de canal utilizando Veículo Aéreo Não Tripulado(2019-10-31) Leite, Deyvid Lucas; Alsina, Pablo Javier; Sousa Júnior, Vicente Ângelo de; ; ; ; Rodrigues, Márcio Eduardo da Costa; ; Medeiros, Álvaro Augusto Machado de;A utilização de Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) para prover serviços como internet, entregas de mercadorias e táxi aéreo vem se tornando realidade nos últimos anos. A utilização dessas aeronaves exige uma comunicação segura entre a estação de controle e o VANT, tarefa facilitada ao se conhecer as características do canal de comunicação. Este trabalho se destina a apresentar um setup de medição utilizando uma aeronave não tripulada, e usar os dados medidos para a caracterização do canal de RF. As medições foram realizadas com um VANT Dji Phantom 3 standard equipado com um módulo XBee PRO 900HP para a comunicação entre o VANT e a estação de controle em terra. Os dados coletados foram analisados de modo a caracterizar o desvanecimento de larga escala (perda de percurso e sombreamento) e o desvanecimento de pequena escala (multipercurso e doppler) em cenários de caatinga, sobre um lago e uma região mista com os dois ambientes anteriores. O trabalho a seguir apresenta os dados coletados nas campanhas de medição, o processamento realizado pelos scripts desenvolvidos e os resultados da caracterização do Canal RF.Dissertação Compressão auto-adaptativa de imagens coloridas(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2005-01-21) Souza, Gustavo Fontoura de; Costa, José Alfredo Ferreira; Dória Neto, Adrião Duarte; ; http://lattes.cnpq.br/1987295209521433; ; http://lattes.cnpq.br/9745845064013172; ; http://lattes.cnpq.br/0099506135865599; Mascarenhas, Nelson Delfino D'ávila; ; http://lattes.cnpq.br/0557976975338451; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712Comprimir uma imagem consiste, basicamente, em representá-la através de uma menor quantidade de dados, sem para tanto comprometer a qualidade da imagem. A grande importância da compressão de dados fica evidente quando se utiliza quantidade muito grande de informações e espaços pequenos para armazenamento. Com esse objetivo é que se apresenta esse trabalho no qual desenvolveu-se um método para a compressão de imagens coloridas e multiespectrais baseado na quantidade de informação contida em cada banda ou planos da imagem. Este método foi chamado de Compressão Auto-Adaptativa (C.A.A.), no qual cada banda da imagem é comprimida com uma taxa de compressão diferente, buscando um melhor resultado de forma a manter a maior parte da informação. A técnica baseia-se na compressão com maior taxa para a banda com maior redundância, ou seja, menor quantidade de informação e com taxas mais amenas às bandas com informação mais significativa. O CAA utiliza duas transformadas de imagens como elementos ativos da compressão. A Transformada Cosseno Discreta (DCT) e a Análise de Componentes Principais (PCA). A Imagem original (sem compressão) é processada pelo sistema CAA no espaço RGB, sob o qual é aplicado a transformada PCA, que leva a imagem para um novo espaço (ou planos de dados), no qual as informações estão descorrelacionadas. Neste espaço gerado pela PCA, realiza-se a DCT em cada um dos planos individualmente, e, através de um limiar calculado em função do resultado da PCA e de um parâmetro de compressão fornecido pelo usuário, é que alguns elementos da matriz gerada pela DCT são descartados. Por fim realiza-se, respectivamente, a DCT e PCA inversas, reconstruindo assim uma aproximação da imagem. Quando comparada com a compressão realizada pela tradicional JPEG (Joint Photographic Experts Group), a CAA apresenta, em média, resultados cerca de 10 % melhores no que diz respeito a MSE (Mean Square Root), com duas grandes vantagens, por ser adaptativa, é sensível ao tipo de imagem, ou seja, apresenta bons resultados em diversos tipos de imagens (sintética, paisagens, pessoas, e etc.), e, necessita apenas um parâmetro de compressão determinado pelo usuárioDissertação Controlador desacoplado para manipulador robótico articulado com três graus de liberdade(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2020-12-23) Lopes, Igor Cabral Machado; Dias, Samaherni Morais; Queiroz, Kurios Iuri Pinheiro de Melo; ; http://lattes.cnpq.br/7489022506091803; ; http://lattes.cnpq.br/9792492584361511; ; http://lattes.cnpq.br/1925284698071604; Araújo, Aldayr Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/3165031680223608; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Oliveira, Tiago Roux de; ; http://lattes.cnpq.br/2236381891580848Este trabalho propõe o controle de um manipulador robótico articulado, classificado na literatura como Antropomórfico (RRR), o qual é formado por três juntas de revolução, três graus de liberdade e movimento espacial. Este tipo de manipulador possui grande liberdade de movimento dentro do seu espaço de trabalho e possui inúmeras aplicações. Para controlar o manipulador, duas estratégias de controle serão aplicadas, a primeira é um controlador adaptativo por modelo de referência e estrutura variável e a segunda um controlador linear proporcional derivativo. As duas estratégias serão associadas a uma técnica de inversão de sistemas não lineares que desacopla a dinâmica de cada junta do manipulador. Desta forma, cada junta possuirá um controlador independente. Resultados simulados serão apresentados para demonstrar o funcionamento dos controladores e um conjunto de métricas serão aplicadas para auxiliar na comparação entre as técnicas de controle.Tese Controle adaptativo robusto para um modelo desacoplado de um robô móvel(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2010-02-01) Dias, Samaherni Morais; Araújo, Aldayr Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/3165031680223608; ; http://lattes.cnpq.br/9792492584361511; Martins, Allan de Medeiros; ; http://lattes.cnpq.br/4402694969508077; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Pieri, Edson Roberto de; ; http://lattes.cnpq.br/0167966003029391; Sarcinelli Filho, Mário;Esta tese apresenta o desenvolvimento de uma nova estrutura de controlador adaptativo robusto aplicado a sistemas robóticos móveis com rodas (robô móvel de superfície) e restrições não-holonômicas de movimento. Este controlador atua tanto na dinâmica como na cinemática do robô, e pode ser dividido em duas partes distintas. A primeira parte controla a dinâmica, através da utilização de controladores adaptativos por modelo de referência e estrutura variável. A segunda parte controla a cinemática do robô através de um controlador de posição, cujo objetivo é fazer com que o robô seja capaz de atingir um ponto qualquer no plano cartesiano, sendo que este controlador cinemático é baseado apenas em informações da configuração do robô. O trabalho aplica um método de desacoplamento para transformar o modelo linear do robô móvel, que é um sistema com múltiplas entradas e múltiplas saídas, em dois sistemas desacoplados com apenas uma entrada e uma saída cada um, para reduzir a complexidade do projeto do controlador. Em seguida, aplica-se um controlador adaptativo por modelo de referência e estrutura variável a cada um dos sistemas resultantes. Um controlador será responsável pelo posicionamento e o outro pela orientação do robô, sendo que estes controladores utilizam como referências sinais provenientes do controlador cinemático de posição. Para comprovar o funcionamento da estrutura proposta, obteve-se resultados simulados e experimentais para o robô móvel com acionamento diferencial de um kit de futebol de robôs. O simulador possui as principais características do sistema físico real, dentre as quais podem-se destacar os ruídos de entradas e as não-linearidades como zona morta e saturação. Os resultados experimentais foram obtidos através de um programa desenvolvido em C++ e aplicado a um kit de futebol de robôs da empresa Microrobot no Laboratório de Acionamento, Controle e Instrumentação da Universidade Federal do Rio Grande do Norte (LACI/UFRN). Os resultados simulados e experimentais são apresentados e discutidos ao final da teseDissertação Controle automático para injeção otimizada de gás em poços de petróleo equipados para funcionamento com gás lift contínuo(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2003-07-16) Spindola, Rafael Barbosa; Maitelli, André Laurindo; ; http://lattes.cnpq.br/0477027244297797; ; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712O método de elevação por gás lift contínuo é o principal método de elevação artificial utilizado, principalmente, para produção em poços submarinos devido a sua robustez e a larga faixa de vazão que o poço pode produzir. Há um grande percentual de poços produzindo sob este mecanismo no Brasil. Este tipo de método de elevação apresenta algumas características próprias, sendo uma delas sua dinâmica lenta devido aos transientes e outra é a existência de uma correlação entre a vazão de gás injetado e a vazão de óleo produzido. Controladores eletrônicos têm sido utilizados para realizar ajustes em alguns parâmetros do poço e melhorar a eficiência de injeção de gás lift. Este trabalho apresenta um sistema inteligente de controle automático da injeção de gás, baseando-se em regras de produção, que busca manter os poços equipados para gás lift contínuo produzindo o maior tempo possível, nas condições ótimas de operação e que faz os ajustes automáticos necessários quando ocorre alguma perturbação no sistema. Mostra-se que é possível, utilizando o sistema inteligente apresentado, exercer o controle da pressão de fluxo no fundo do poço (Pwf) através da manipulação da abertura da válvula de controle de superfícieTese Controle de atitude e altitude para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadrirrotor(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2012-12-19) Guimarães, João Paulo Ferreira; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/8309552415999065; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Dórea, Carlos Eduardo Trabuco; ; http://lattes.cnpq.br/0143490577842914; Botelho, Sílvia Silva da Costa; ; http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4723628Z9Um Quadrirrotor é um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) dotado de quatro rotores distribuídos nas extremidades de uma estrutura mecânica simples em forma de "X". O objetivo desse trabalho é construir e estabilizar uma aeronave desse tipo, com alta capacidade de carga, em uma determinada altitude, sob ângulos de rolagem, guinada e arfagem pré-definidos. A abordagem de controle de estabilização baseia-se numa transformação das variáveis de entrada do sistema a fim de realizar o controle de forma desacoplada. A estratégia proposta se baseia na divisão do problema de controle em dois níveis hierárquicos: o nível inferior, objeto deste trabalho, mantém os ângulos e a altitude do veículo em valores desejados, enquanto o nível superior estabelece referências adequadas para o nível inferior, de forma a executar os movimentos desejados Uma arquitetura de hardware e software foi especialmente desenvolvida e implementada para um protótipo experimental usado para testar e validar a abordagem de controle propostaDissertação Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2002-08-02) Dias, Anfranserai Morais; Alsina, Pablo Javier; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; ; http://lattes.cnpq.br/2522861105234810; Dória Neto, Adrião Duarte; ; http://lattes.cnpq.br/1987295209521433No controle convencional de manipuladores robóticos, a trajetória desejada é especificada em espaço cartesiano e mapeada para espaço de juntas através do modelo cinemático inverso do manipulador. As novas referências assim geradas são utilizadas para fins de controle dinâmico em espaço de juntas, desde modo a posição da garra é controlada efetivamente em malha aberta e a precisão do controle depende diretamente da precisão do modelo cinemático disponível. Esta dissertação apresenta um novo algoritmo de controle cinemático para braços redundantes baseado em realimentação visual. No sistema proposto, a imagem do robô é captada por uma câmera e processada, para obter a posição e orientação de cada um dos elos do robô. A trajetória do robô é especificada na forma de uma seqüência temporal de imagens de referência do braço robótico. Assim, ambas as poses, a medida e a de referência são especificadas no mesmo espaço de imagem e a sua diferença é utilizada para gerar um erro em espaço cartesiano para propósitos de controle cinemático. O esquema de controle proposto foi aplicado a um manipulador redundante planar de quatro graus de liberdade, resultados experimentais são apresentadosDissertação Controle de posição com restrição à orientação de um Veículo Aéreo Não-Tripulado tipo Quadrirrotor(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2014-01-24) Silva, Andre Tavares da; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/8991133905275385; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Souza, Anderson Abner de Santana; ; http://lattes.cnpq.br/2563070123322776Quadrirrotores são veículos aéreos compostos por quatro hélices montadas sobre quatro motores em uma disposição em cruz ou x, sendo que, nessa estrutura, os motores sobre o mesmo braço giram no mesmo sentido e os do outro braço em sentido oposto. Ao girar, cada hélice gera empuxo vertical para cima. O controle é feito variando-se a velocidade de rotação de cada motor. Dentre as vantagens desse tipo de veículo pode-se citar a simplicidade mecânica de construção, o alto grau de manobrabilidade que possui e a capacidade de pousos e decolagens verticais. A modelagem e o controle de quadrirrotores tem sido um desafio devido a problemas como não-linearidades e acoplamento entre variáveis. Várias estratégias já foram desenvolvidas para o controle desse tipo de veículo, desde as de controle clássico até as mais modernas. Há aplicações de supervisão aérea em que uma câmera é fixada no veículo de forma a apontar para a frente, onde é desejado que o quadrirrotor procure se movimentar a uma altitude fixa em direção ao alvo também apontando para a frente, o que impõe uma restrição artificial de movimento, pois não é desejado que se movimente lateralmente, mas para frente ou para trás e que gire ao redor dos seus eixos. Tal restrição é semelhante àquela existente de maneira natural em robôs movidos a rodas com acionamento diferencial, que também não podem se movimentar lateralmente, mas devido ao atrito das rodas. Portanto, uma estratégia de controle de posição semelhante à usada nesse tipo de robôs poderia ser adaptada para robôs aéreos do tipo quadrirrotor. Este trabalho apresenta e discute algumas estratégias de controle de posição e orientação de quadrirrotores encontradas na literatura e propõe uma estratégia baseada no controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial, o chamado controle por referência variável. A validade da estratégia proposta é comprovada através de simulações computacionaisDissertação Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2006-02-03) Vieira, Frederico Carvalho; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; Dórea, Carlos Eduardo Trabuco; ; http://lattes.cnpq.br/0143490577842914; Araújo, Aldayr Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/3165031680223608Esta dissertação trata do problema de controle dinâmico de robôs móveis não-holonômicos com duas rodas e acionamento diferencial. São apresentadas estratégias para controle de posição e de orientação de robôs com as características citadas, baseadas apenas em informações de configuração do robô (posição e orientação no espaço cartesiano x, y e teta), coletadas a partir de um sistema de posicionamento absoluto. O desenvolvimento da estratégia está associado a uma mudança nas variáveis controladas do robô, de x, y e teta para s (representando o deslocamento linear do robô) e teta, e na representação em coordenadas polares do modelo cinemático do robô. Desta forma, consegue-se uma representação linear para o modelo dinâmico do robô, a partir da qual são propostas as estratégias de controle. Com as estratégias definidas, mostra-se que é possével implementar controladores dinâmicos lineares para permitir a estabilização do sistema robótico. As estratégias apresentadas também fornecem flexibilidade com relação à escolha do tipo de controlador dinâmico (P, PI, PID, técnica Model Matching, entre outros) a ser utilizado. Esta dissertação apresenta uma introdução à robótica móvel e às características do tipo de sistema abordado, seguindo para uma revisão bibliográfica, desenvolvimento das estratégias de controle e projeto dos controladores. Finalmente, são apresentados e discutidos resultados obtidos através de simulações e resultados experimentaisTCC Controle embarcado em robôs com acionamento diferencial e encoders de baixa resolução(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2020-12-14) Condados, Luís Gabriel Pereira; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; Dórea, Carlos Eduardo Trabuco; Alsina, Pablo JavierEste trabalho apresenta uma proposta e testa na prática um sistema de observação e controle de velocidade para motores de corrente contínua equipados com encoders de baixa resolução. O trabalho tem como aplicação alvo mini robôs de acionamento diferencial. O sistema proposto foi implementado no microcontrolador (ESP32 ) e mostrou, pelos resultados experimentais, ser capaz de controlar a velocidade do par motor-roda de robôs com acionamento diferencial (com encoders rotativos de baixa precisão) de forma a conseguir reduzir as assimetrias dos motores. Foi feito o uso de um esquema de controle com duas estratégias, do tipo Feedforward/Backward e usou-se o filtro de Kalman para realizar a estimativa da velocidade, com o objetivo de reduzir o erro de quantização dos sensores.TCC Controle Fuzzy de Velocidade de Motor DC em Arduino(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2023-12-13) Gregório, Lucas Vinícius de Olivera; Araújo, Fábio Meneghetti Ugulino de; http://lattes.cnpq.br/5473196176458886; https://lattes.cnpq.br/7868723273005163; Martins, José Kleiton Ewerton da Costa; http://lattes.cnpq.br/1867570379475142; Alsina, Pablo Javier; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712O avanço acelerado da tecnologia e da indústria demanda cada vez mais a utilização de sistemas eletrônicos embarcados para o controle e monitoramento de processos. Este estudo propõe uma solução para o controle de motores DC simples por meio de leituras de um encoder, empregando controladores Fuzzy integrados ao Arduino UNO R3. O trabalho inicia com a apresentação dos conceitos fundamentais e embasamento teórico dos componentes utilizados na implementação. Em seguida, descreve detalhadamente a implementação do controlador Fuzzy, comparando-o ao controlador PID. Os resultados individuais de cada controlador são analisados, culminando em uma conclusão abrangente do projeto, apresentando que o controlador Fuzzy consegue exercer a função ao qual foi projetado, controlar a velocidade do motor DC.TCC Controle Fuzzy de Velocidade de Motor DC em Arduino(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2023-12-13) Gregório, Lucas Vinícius de Oliveira; Araújo, Fábio Meneghetti Ugulino de; http://lattes.cnpq.br/5473196176458886; https://lattes.cnpq.br/7868723273005163; Martins, José Kleiton Ewerton da Costa; lattes.cnpq.br/1867570379475142; Alsina, Pablo Javier; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712O avanço acelerado da tecnologia e da indústria demanda cada vez mais a utilização de sistemas eletrônicos embarcados para o controle e monitoramento de processos. Este estudo propõe uma solução para o controle de motores DC simples por meio de leituras de um encoder, empregando controladores Fuzzy integrados ao Arduino UNO R3. O trabalho inicia com a apresentação dos conceitos fundamentais e embasamento teórico dos componentes utilizados na implementação. Em seguida, descreve detalhadamente a implementação do controlador Fuzzy, comparando-o ao controlador PID. Os resultados individuais de cada controlador são analisados, culminando em uma conclusão abrangente do projeto, apresentando que o controlador Fuzzy consegue exercer a função ao qual foi projetado, controlar a velocidade do motor DC.