Navegando por Autor "Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de"
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Apresentado em Evento Algorítmo de mapeamento usando modelagem probabilística(2007) Souza, Anderson A.; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; Gonçalves, Luiz M. G.Dissertação Um ambiente de suporte ao trabalho cooperativo com aplicação à telemedicina(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2002-07-29) Nascimento, Alessandra Mendes Pacheco; Santos, Celso Alberto Saibel; Dória Neto, Adrião Duarte; ; http://lattes.cnpq.br/1987295209521433; ; http://lattes.cnpq.br/7614206164174151; ; http://lattes.cnpq.br/9970816105396107; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; Willrich, Roberto; ; http://lattes.cnpq.br/1154078371182103Esta dissertação apresenta um ambiente virtual multimídia cooperativo destinado à área médica, utilizando uma rede de computadores baseada nos protocolos TCP/IP. O ambiente, denominado "Sala de Dignóstico Virtual", possibilita o desenvolvimento de atividades cooperativas utiliando técnicas clássicas de processamento de imagem, marcações de conteúdo, conservação textual síncrona e assíncrona, para emissão de diagnósticos remotos cooperativos. O trabalho apresenta uma descrição detalhada da ferramenta e de suas funcionalidades para permitir a interação entre os usuários durante a execução da Sala de Diagnóstico Virtual. As decisões de implementação do projeto, contribuições e limitações da ferramenta são também apresentadasDissertação Análise de desempenho de rede de comunicação para um sistema multi VANT aplicado à varredura de área de impacto de foguetes(2017-12-01) Silva, Maurício Rabello; Alsina, Pablo Javier; ; ; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; Nogueira, Marcelo Borges; ; Oliveira, Felipe Denis Mendonça de;Pesquisas relacionadas com sistemas utilizando diversos veículos aéreos não tripulados (multi VANTs) vêm crescendo nos últimos anos. Entre os desafios enfrentados, uma rede de comunicação de dados robusta é crucial para cooperação e colaboração entre VANTs. No projeto da rede devem ser levados em conta fatores como o propósito da missão da esquadrilha, planejamento de caminho e trajetória, coleta de dados dos sensores e suprimento energético. Dessa forma, o presente trabalho apresenta a especificação de uma arquitetura de rede de comunicação de dados para uma esquadrilha de Veículos Aéreos Não Tripulados a serem utilizados na varredura da área de impacto de foguetes lançados a partir do Centro de Lançamento da Barreira do Inferno (CLBI – Rio Grande do Norte). Assim, realiza-se um estudo sobre as principais características das redes de comunicação para sistemas multi VANT e as especificidades da aplicação abordada nesse projeto. São propostas duas estratégias diferentes para a varredura da área de impacto de foguetes. São analisadas as características das redes para sistemas multi VANTs mais adequadas a essas estratégias, de forma a fazer uma análise comparativa entre as mesmas e definir uma arquitetura apropriada para a aplicação. Dentro desse contexto, é proposta uma arquitetura de rede, com base em módulos XBee Pro 900HP, integrados em uma plataforma de hardware controlada por computador embarcado, equipado com GPS e placa controladora de piloto automático. É idealizado e implementado um plano de testes com os dispositivos XBee para avaliar o desempenho destes na arquitetura de rede proposta em termos de robustez, confiabilidade e economia de energia. Para aferição do desempenho nos possíveis cenários de formação da esquadrilha de VANTs são utilizados softwares de gerência de rede, visando medir a largura de banda (throughput), perda de pacotes e outros indicadores de desempenho nos links de comunicação entre os diferentes nós da rede.TCC Análise de desempenho dos alunos de engenharia de computação da UFRN(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2023-07-07) Souza, Tiago Felipe de; Oliveira, Luiz Affonso Henderson Guedes de; Brito Júnior, Agostinho de Medeiros; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas deEste trabalho de conclusão de curso contempla o desenvolvimento de algoritmos em python, utilizando bibliotecas como o pandas, plotly e dash para gerar uma Análise Ex- ploratória de Dados - EDA, construída desde o trabalho do Engenheiro de Dados baixando os datasets , construindo o ambiente para desenvolvimento dos algoritmos e a Extração, Transformação e Carga dos dados, passando pelo trabalho do Cientista de Dados, cons- truindo os algoritmos, automações para testes, verificação da autenticidade e validação dos dados, criando dashboards interativos para visualização dos dados e análise gráfica, por fim, criando uma esteira para deploy da aplicação na nuvem, afim de gerar insights sobre a avaliação de desempenho dos alunos do curso de engenharia de computação da UFRN, entre os semestres 2018.1 ao 2022.2 abordando as situações de Aprovado, Apro- vado por nota e Reprovado ao fim de cada semestre de cada aluno com relação à sua nota de média final na disciplina, num comparativo entre os períodos de antes (2018.1 ao 2019.2), durante (2020.5 ao 2021.2) e depois (2022.1 e 2022.2) da pandemia.Dissertação Uma arquitetura distribuída de hardware e software para controle de um robô móvel autônomo(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2008-01-25) Britto, Ricardo de Sousa; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/3165532253485275; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Oliveira, Luiz Affonso Henderson Guedes de; ; http://lattes.cnpq.br/7987212907837941; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712Neste trabalho é apresentada uma arquitetura de hardware e software para controle do robô móvel autônomo Kapeck. O hardware do robô Kapeck é composto por um conjunto de sensores e atuadores organizados em um barramento de comunicação CAN. Dois computadores embarcados e oito placas microcontroladas foram utilizadas no sistema. Um dos computadores foi utilizado para o sistema de visão, devido à grande necessidade de processamento deste tipo de sistema. O outro computador foi utilizado para coordenar e acessar o barramento CAN e realizar as outras atividades do robô. Placas microcontroladas foram utilizadas nos sensores e atuadores. O robô possui esta configuração distribuída para um bom desempenho em tempo-real, onde os tempos de resposta e a previsibilidade temporal do sistema são importantes. Foi seguido o paradigma híbrido deliberativo-reativo para desenvolver a arquitetura proposta, devido à necessidade de aliar o comportamento reativo da rede de sensores-atuadores com as atividades deliberativas necessárias para realizar tarefas mais complexasArtigo Uma arquitetura distribuída de hardware e software para controle de um robô móvel autônomo(8º Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, 2007-10-08) Britto, Ricardo de Sousa; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; Alsina, Pablo JavierDissertação Uma arquitetura para sistemas supervisórios industriais e sua aplicação em processos de elevação artificial de petróleo(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2005-02-04) Souza, Rodrigo Barbosa de; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/0006056790382455; Botelho, Sílvia Silva da Costa; ; http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4723628Z9; Oliveira, Luiz Affonso Henderson Guedes de; ; http://lattes.cnpq.br/7987212907837941A utilização de sistemas de supervisão tem se tornado cada vez mais essencial ao acesso, gerenciamento e obtenção de dados dos processos industriais, devido ao constante e frequente desenvolvimento da automação industrial. Estes sistemas supervisórios (SCADA) têm sido amplamente utilizados em diversos ambientes industriais para armazenar dados do processo e controlá-lo de acordo com alguma estratégia adotada. O hardware de controle de um sistema SCADA é o conjunto de equipamentos responsáveis pela execução desta tarefa. O software de supervisão SCADA acessa os dados dos processos através do hardware de controle e torna-os disponíveis para os usuários. Atualmente, muitos sistemas de automação industrial utilizam softwares de supervisão desenvolvidos pelo mesmo fabricante do hardware de controle. Normalmente, estes softwares não podem ser usados com equipamentos de controle de outros fabricantes. Este trabalho propõe uma metodologia de desenvolvimento de sistemas de supervisão capaz de acessar informaçães dos processos através de diferentes equipamentos de controle. Inicialmente, defini-se uma arquitetura para sistemas supervisórios que garanta comunicação e troca de dados eficientes. Em seguida, a arquitetura é aplicada em um sistema de supervisão de poços de petróleo que utilizam diferentes equipamentos de controle. A implementação foi modelada utilizando o método formal de redes de Petri. Os resultados são apresentados para demonstrar a aplicabilidade da solução propostaTese Controle de atitude e altitude para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadrirrotor(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2012-12-19) Guimarães, João Paulo Ferreira; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/8309552415999065; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Dórea, Carlos Eduardo Trabuco; ; http://lattes.cnpq.br/0143490577842914; Botelho, Sílvia Silva da Costa; ; http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4723628Z9Um Quadrirrotor é um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) dotado de quatro rotores distribuídos nas extremidades de uma estrutura mecânica simples em forma de "X". O objetivo desse trabalho é construir e estabilizar uma aeronave desse tipo, com alta capacidade de carga, em uma determinada altitude, sob ângulos de rolagem, guinada e arfagem pré-definidos. A abordagem de controle de estabilização baseia-se numa transformação das variáveis de entrada do sistema a fim de realizar o controle de forma desacoplada. A estratégia proposta se baseia na divisão do problema de controle em dois níveis hierárquicos: o nível inferior, objeto deste trabalho, mantém os ângulos e a altitude do veículo em valores desejados, enquanto o nível superior estabelece referências adequadas para o nível inferior, de forma a executar os movimentos desejados Uma arquitetura de hardware e software foi especialmente desenvolvida e implementada para um protótipo experimental usado para testar e validar a abordagem de controle propostaDissertação Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2002-08-02) Dias, Anfranserai Morais; Alsina, Pablo Javier; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; ; http://lattes.cnpq.br/2522861105234810; Dória Neto, Adrião Duarte; ; http://lattes.cnpq.br/1987295209521433No controle convencional de manipuladores robóticos, a trajetória desejada é especificada em espaço cartesiano e mapeada para espaço de juntas através do modelo cinemático inverso do manipulador. As novas referências assim geradas são utilizadas para fins de controle dinâmico em espaço de juntas, desde modo a posição da garra é controlada efetivamente em malha aberta e a precisão do controle depende diretamente da precisão do modelo cinemático disponível. Esta dissertação apresenta um novo algoritmo de controle cinemático para braços redundantes baseado em realimentação visual. No sistema proposto, a imagem do robô é captada por uma câmera e processada, para obter a posição e orientação de cada um dos elos do robô. A trajetória do robô é especificada na forma de uma seqüência temporal de imagens de referência do braço robótico. Assim, ambas as poses, a medida e a de referência são especificadas no mesmo espaço de imagem e a sua diferença é utilizada para gerar um erro em espaço cartesiano para propósitos de controle cinemático. O esquema de controle proposto foi aplicado a um manipulador redundante planar de quatro graus de liberdade, resultados experimentais são apresentadosDissertação Controle de posição com restrição à orientação de um Veículo Aéreo Não-Tripulado tipo Quadrirrotor(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2014-01-24) Silva, Andre Tavares da; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/8991133905275385; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Souza, Anderson Abner de Santana; ; http://lattes.cnpq.br/2563070123322776Quadrirrotores são veículos aéreos compostos por quatro hélices montadas sobre quatro motores em uma disposição em cruz ou x, sendo que, nessa estrutura, os motores sobre o mesmo braço giram no mesmo sentido e os do outro braço em sentido oposto. Ao girar, cada hélice gera empuxo vertical para cima. O controle é feito variando-se a velocidade de rotação de cada motor. Dentre as vantagens desse tipo de veículo pode-se citar a simplicidade mecânica de construção, o alto grau de manobrabilidade que possui e a capacidade de pousos e decolagens verticais. A modelagem e o controle de quadrirrotores tem sido um desafio devido a problemas como não-linearidades e acoplamento entre variáveis. Várias estratégias já foram desenvolvidas para o controle desse tipo de veículo, desde as de controle clássico até as mais modernas. Há aplicações de supervisão aérea em que uma câmera é fixada no veículo de forma a apontar para a frente, onde é desejado que o quadrirrotor procure se movimentar a uma altitude fixa em direção ao alvo também apontando para a frente, o que impõe uma restrição artificial de movimento, pois não é desejado que se movimente lateralmente, mas para frente ou para trás e que gire ao redor dos seus eixos. Tal restrição é semelhante àquela existente de maneira natural em robôs movidos a rodas com acionamento diferencial, que também não podem se movimentar lateralmente, mas devido ao atrito das rodas. Portanto, uma estratégia de controle de posição semelhante à usada nesse tipo de robôs poderia ser adaptada para robôs aéreos do tipo quadrirrotor. Este trabalho apresenta e discute algumas estratégias de controle de posição e orientação de quadrirrotores encontradas na literatura e propõe uma estratégia baseada no controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial, o chamado controle por referência variável. A validade da estratégia proposta é comprovada através de simulações computacionaisDissertação Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2006-02-03) Vieira, Frederico Carvalho; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; Dórea, Carlos Eduardo Trabuco; ; http://lattes.cnpq.br/0143490577842914; Araújo, Aldayr Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/3165031680223608Esta dissertação trata do problema de controle dinâmico de robôs móveis não-holonômicos com duas rodas e acionamento diferencial. São apresentadas estratégias para controle de posição e de orientação de robôs com as características citadas, baseadas apenas em informações de configuração do robô (posição e orientação no espaço cartesiano x, y e teta), coletadas a partir de um sistema de posicionamento absoluto. O desenvolvimento da estratégia está associado a uma mudança nas variáveis controladas do robô, de x, y e teta para s (representando o deslocamento linear do robô) e teta, e na representação em coordenadas polares do modelo cinemático do robô. Desta forma, consegue-se uma representação linear para o modelo dinâmico do robô, a partir da qual são propostas as estratégias de controle. Com as estratégias definidas, mostra-se que é possével implementar controladores dinâmicos lineares para permitir a estabilização do sistema robótico. As estratégias apresentadas também fornecem flexibilidade com relação à escolha do tipo de controlador dinâmico (P, PI, PID, técnica Model Matching, entre outros) a ser utilizado. Esta dissertação apresenta uma introdução à robótica móvel e às características do tipo de sistema abordado, seguindo para uma revisão bibliográfica, desenvolvimento das estratégias de controle e projeto dos controladores. Finalmente, são apresentados e discutidos resultados obtidos através de simulações e resultados experimentaisTCC Controle embarcado em robôs com acionamento diferencial e encoders de baixa resolução(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2020-12-14) Condados, Luís Gabriel Pereira; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; Dórea, Carlos Eduardo Trabuco; Alsina, Pablo JavierEste trabalho apresenta uma proposta e testa na prática um sistema de observação e controle de velocidade para motores de corrente contínua equipados com encoders de baixa resolução. O trabalho tem como aplicação alvo mini robôs de acionamento diferencial. O sistema proposto foi implementado no microcontrolador (ESP32 ) e mostrou, pelos resultados experimentais, ser capaz de controlar a velocidade do par motor-roda de robôs com acionamento diferencial (com encoders rotativos de baixa precisão) de forma a conseguir reduzir as assimetrias dos motores. Foi feito o uso de um esquema de controle com duas estratégias, do tipo Feedforward/Backward e usou-se o filtro de Kalman para realizar a estimativa da velocidade, com o objetivo de reduzir o erro de quantização dos sensores.Dissertação Desenvolvimento de esquema de controle com realimentação visual para um robô manipulador(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2005-03-22) Soares, Allan Aminadab André Freire; Alsina, Pablo Javier; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; ; http://lattes.cnpq.br/0476836529914479; Cerqueira, Jés de Jesus Fiais; ; http://lattes.cnpq.br/3099827700882478; Gonçalves, Luiz Marcos Garcia; ; http://lattes.cnpq.br/1562357566810393Este trabalho propõe um esquema de controle cinemático, utilizando realimentação visual para um braço robótico com cinco graus de liberdade. Foi desenvolvido um método que utiliza técnicas de visão computacional, para a determinação da posição e orientação cartesiana tridimensional (pose) do braço robótico a partir da imagem do mesmo fornecida por uma câmera. Um rótulo triangular colorido é disposto sobre a garra do manipulador robótico e regras heurísticas eficientes são utilizadas para obter os vértices desse rótulo na imagem. Métodos numéricos são usados para recuperação da pose da garra a partir desses vértices. Um esquema de calibração de cores fundamentado no algoritmo K-means foi implementado de modo a garantir a robustez do sistema de visão na presença de variações na iluminação. Os parâmetros extrínsecos da câmera são calibrados usando-se quatro pontos coplanares extraídos da imagem, cujas posições no plano cartesiano em relação a um referencial fixo são conhecidas. Para duas poses distintas da garra, inicial e final, adquiridas através da imagem, interpola-se uma trajetória de referência em espaço cartesiano. O esquema de controle proposto possui como sinal de erro a diferença entre a pose de referência e a pose atual da garra. Após a aplicação de ganhos, o sinal de erro é mapeado em incrementos de junta utilizando-se a pseudoinversa do jacobiano do manipulador. Esses incrementos são aplicados às juntas do manipulador, deslocando a garra para a pose de referênciaDissertação Desenvolvimento de solução para SLAM utilizando visão de teto(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2014-01-24) Silva, Luiz Henrique Rodrigues da; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/1047010359211482; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Santana, André Macêdo; ; http://lattes.cnpq.br/5971556358191272Este trabalho visa mostrar uma abordagem pouco explorada do problema de mapeamento e localização simultâneos (SLAM). Comfimde trabalhar emumambiente fechado, uma plataforma robótica móvel deve construir um mapa do ambiente e se localizar dentro deste mapa. A plataforma robótica utilizada possui uma câmera voltada para o teto (ascendente) e odometria para as rodas. As marcas que compõem o mapa são manchas luminosas na imagem capturada pela câmera causadas pelas luminárias no teto. Este trabalho desenvolve uma solução baseada no Filtro de Kalman Estendido para o SLAM com um modelo de observação desenvolvido. Diversos testes e programas desenvolvidos para realização do SLAM são apresentados em detalhesDissertação Desenvolvimento de um Sistema de Visão Global para uma Frota de Mini-Robôs Móveis(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2001-03-28) Aires, Kelson Rômulo Teixeira; Alsina, Pablo Javier; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; ; http://lattes.cnpq.br/0065931835203045; Dória Neto, Adrião Duarte; ; http://lattes.cnpq.br/1987295209521433A navegação baseada em realimentação visual para robôs, trabalhando em um ambiente fechado, pode ser obtida instalando-se uma câmera em cada robô (sistema de visão local). Esta solução, entretanto, requer uma câmera e capacidade de processamento embarcado para cada robô. Quando possível, um sistema de visão global é uma solução barata para este problema. Neste caso, uma ou uma pequena quantidade de câmeras, cobrindo todo o espaço de trabalho, pode ser compartilhada pelos robôs, diminuindo o custo de uma grande quantidade de câmeras e o hardware de processamento necessário a um sistema de visão local. Este trabalho apresenta a implementação e os resultados experimentais de um sistema de visão global para uma frota de mini-robôs móveis, utilizando como plataforma de testes uma partida de futebol entre robôs. O sistema de visão proposto consiste de uma câmera, uma placa digitalizadora de imagens e um computador (PC) para o processamento das imagens. O PC é responsável pelo controle dos robôs, baseado em realimentação visual, enviando comandos aos robôs através de um transmissor de rádio. Com o objetivo de possibilitar ao sistema reconhecer unicamente cada robô, eles possuem rótulos em seu topo, consistindo de dois círculos coloridos. Algoritmos de processamento de imagem foram desenvolvidos para o cômputo eficiente, em tempo real, da posição (robô e bola) e orientação (robô) dos objetos em campo. Um grande problema encontrado foi rotular a cor, em tempo real, cada ponto colorido da imagem, em condições de variação de luminosidade. Para resolver este problema, um software de calibração automática da câmera, baseado no algoritmo de aglomeração K-means, foi implementado. Este método garante que pixels similares sejam agrupados ao redor de uma única classe de cor. Os resultados experimentais obtidos mostram que a posição e a orientação de cada robô pode ser obtida com uma precisão de poucos milímetros. A atualização das informações de posição e orientação foi realizada em tempo real, analisando 30 quadros por segundoDissertação Desenvolvimento de Uma Órtese Ativa Para os Membros Inferiores Com Sistema Eletrônico Embarcado(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2010-02-26) Araújo, Márcio Valério de; Alsina, Pablo Javier; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; ; http://lattes.cnpq.br/0827462439273599; Siqueira, Adriano Almeida Gonçalves; ; http://lattes.cnpq.br/2935052598064187; Araújo, Fábio Meneghetti Ugulino de; ; http://lattes.cnpq.br/5473196176458886Este trabalho tem como objetivo apresentar o desenvolvimento de um protótipo de órtese ativa inteligente para membros inferiores com um sistema eletrônico embarcado. A órtese proposta é um dispositivo ortopédico com o principal objetivo de proporcionar a capacidade de caminhar para pessoas com parcial ou total perda dos movimentos nos membros inferiores. A fim de determinar a cinemática, dinâmica e as características mecânicas do protótipo, foi analisada a biomecânica do corpo humano. A órtese foi projetada para reproduzir alguns dos movimentos da marcha humana como andar em linha reta, sentar, levantar, subir e descer degraus. O acionamento das articulações da órtese é realizado por motores CC equipados com caixa de redução, cujo objetivo é reduzir a velocidade de rotação e aumentar o torque, gerando assim, movimentos suaveis. O sistema eletrônico embarcado é composto por duas placas controladoras de motores com dois canais que se comunicam com um computador embarcado, sensores de posição e de fim de curso. O movimento de marcha da órtese é controlado por comandos de alto nível fornecidos através da interface homem-máquina do sistema. O sistema eletrônico embarcado é utilizado para interpretar os comandos de alto nível, gerar as referências angulares para as juntas da órtese, acionar e controlar os atuadores da órtese de forma a executar os movimentos desejados pelo usuárioTCC Detecção de fluxo de pessoas utilizando subtração de imagens(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2020-12-14) Queiroga, Saulo Erick Linhares de; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; Brito Junior, Agostinho de Medeiros; Alsina, Pablo JavierEste trabalho apresenta o desenvolvimento de um programa que realiza a detecção do fluxo de pessoas em uma sequência de imagens. O programa utiliza a lingugem de programação C++ e OpenCV, que é uma biblioteca multiplataforma voltada para o desenvolvimento de aplicativos na área de visão computacional. Foram exploradas as técnicas de processamento digital de imagens relacionadas à detecção de movimento em imagens, como a subtração de imagens e a limiarização de imagens. Após a aplicação dessas técnicas, a contagem de pessoas é feita a partir do centroide de cada objeto em movimento detectado. Por fim, é mostrado na imagem de resultado o fluxo, isto é, a quantidade de pessoas em um sentido subtraída da quantidade de pessoas no outro sentido, e a quantidade de imagens analisadas.Artigo Development of an active orthosis prototype for lower limbs(2009-11) Araújo, Márcio V.; Alsima, Pablo J.; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; Pereira, Jonathan P. P.; Domingos, Elber C.; Araújo, Fábio M. U.; Silva, Jáder S.Tese Direct planar odometry with stereo camera(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2023-07-28) Lins, Filipe Campos de Alcântara; Alsina, Pablo Javier; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; http://lattes.cnpq.br/8390442821903867; Grassi Júnior, Valdir; Souza, Anderson Abner de Santana; Nogueira, Marcelo BorgesMetodologias contemporâneas de Odometria Visual (OV) são geralmente criadas a partir de abordagens baseadas em pontos para estimar a pose da câmera e uma representação do ambiente explorado. Direct Sparse Odometry (DSO) é a técnica baseada em pontos mais popular de uma classe de abordagens chamada de métodos diretos. Muitos trabalhos apresentaram melhorias na área de OV baseada em pontos usando as características da DSO como fundamentos dessas abordagens. No entanto, apenas recentemente, dois novos métodos monoculares, inspirados no DSO e baseados em planos foram apresentados. A primeira abordagem utiliza um estimador de plano baseado em aprendizagem profunda para gerar estimativas iniciais de plano, o que pode levar a problemas de otimização. A segunda abordagem restringe a detecção de planos às orientações horizontal e vertical, o que a torna mais adequada para ambientes estruturados. Esta tese apresenta uma técnica de OV estéreo baseada em planos - Direct Planar Odometry (DPO) - que emprega planos como características em uma estrutura de otimização de janela deslizante e utiliza quatérnio dual unitário como parâmetro de pose. Nossos experimentos mostram que o método proposto obteve resultados comparáveis aos da abordagem DSO para câmeras estéreo.Dissertação Estratégias baseadas em aprendizado para coordenação de uma frota de robôs em tarefas cooperativas(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2005-10-14) Aranibar, Dennis Barrios; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; ; http://lattes.cnpq.br/1340147563162195; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; Cerqueira, Jés de Jesus Fiais; ; http://lattes.cnpq.br/3099827700882478; Melo, Jorge Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/7325007451912598; Gonçalves, Luiz Marcos Garcia; ; http://lattes.cnpq.br/1562357566810393Em sistemas multi-robôs a arquitetura de controle e a estratégia de trabalho representam um desafio para os pesquisadores. É importante que a arquitetura de controle seja robusta, de forma que se adapte naturalmente às mudanças nas características do problema e também que a estratégia de trabalho permita aos robôs desenvolver as tarefas atribuídas eficaz e eficientemente, levando em consideração a restrição de que os robôs vão interagir diretamente em ambientes povoados de seres humanos. Neste contexto, este trabalho explora duas abordagens para a coordenação de uma frota de robôs desenvolvendo tarefas cooperativas. Ambas as abordagens são baseadas em uma mistura de aprendizado por imitação e por experiência. Assim, na primeira abordagem desenvolveu-se uma arquitetura de controle, uma máquina de inferência difusa para reconhecimento de fatos em jogos de futebol, um software narrador de jogos baseado na máquina de inferência difusa, e a implementação de aprendizado por imitação a partir de observação e análise de outros times robóticos. Além disso, aplicou-se eficientemente abstração de estados em aprendizado por reforço no problema padrão de futebol de robôs. Finalmente, o aprendizado por reforço foi implementado de forma que as ações somente são executadas em certos estados (por exemplo os estados onde algum sistema robótico especialista já as utilizou) diferentemente da forma tradicional onde as ações no banco de conhecimento têm que ser testadas em todos os estados. No caso da segunda abordagem, implementou-se aprendizado por reforço com aproximação de funções, para o que foi criado um algoritmo chamado RBF-Sarsa($lambda$). Em ambas as abordagens implementou-se o aprendizado por reforço em lotes e o aprendizado por imitação como semente para aprendizado por reforço. Além disso, explorou-se o aprendizado com times de robôs controlados por seres humanos. As propostas deste trabalho mostraram-se eficientes no problema padrão de futebol de robôs, e ao serem implementadas em outros sistemas robóticos permitirão que os mesmos sejam eficazes e eficientes no desenvolvimento das tarefas atribuídas com um alto grau de adaptação às mudanças dos requerimentos e do ambiente.